1 导言
147设备为某空中收放式受油设备，需求没计多个专用液压实验台对该产品的一些功用(如：收放功用、密封功用、强度功用等)进行检测并验证。本文所触及的液压实验渠道操控系统即针对该147设备的液压实验渠道所规划。
该项目需求进行的实验内容较多且耗时，各个实验渠道散布于厂房的不同方位，且实验台作业环境比较恶劣(如高低温实验时作业环境温度高温85摄氏度，低温40摄氏度)。各个实验渠道与上位机之间依据CANopen总线通讯，其间上位机作为CANopen通讯主站。各个实验台现场选用德国倍福(BECKHOFF)的BX5100系列PLC，该PLC具有CANopen总线接口，完成与上位机的cANopen通讯，而且作为CANopen总线网络的从站。
BX5100型PLC能够依据实践需求选用用户所需的各个规范的数字量输入模块、数字量输出模块、模拟量输入模块、模拟量输出模块，以及其他一些杂乱模块如脉冲输出模块等(首要用于操控步进电机)，能十分灵敏的满意实践工程中的各种需求。而且该PLC装备支撑MODBUS RTU通讯协议的串口，只需使用一个PLC通讯库文件就能十分便利的与威伦通(Wdn访ew)MT6070iH型人机界面(HMI)通讯，可便利操作人员在实验台现场对液压渠道进行操作，无需经过远端的上位机，供给了另一种操作挑选。
2 CANopen总线简介
CAN是Controller Area Network的缩写，是德国BOSCH公司为现代轿车使用抢先推出的一种多主机部分网，因为其高功用、高可靠性、实时性等长处现已广泛使用于工业自动化、多种操控设备、交通工具、医疗仪器以及修建、环境操控等很多部分。
CANopen是在CAN的基础上发展起来的，它依据CAN的数据链路层和物理层，对使用层做出了相应的规则，成为欧洲嵌入式网络的首要规范协议(EN50325-4)。
一个CANopcn设备模型如图1所，分红二个部分:通讯接口、目标词典、使用程序。
(1)通讯接口供给在总线土发送和接纳通讯目标的服务。
(2)目标词典是CANopen协议中最重要的概念，它描绘了一切的数据类型、通讯目标以及设备指定的目标，是衔接使用和通讯之间的前言。经过拜访目标词典能够得知各节点的状况、确认网络的通讯,摸式、选抒相应的网络办理，与输入输出端口相接、存储详细使用中的输入输出数据。
(3)使用程序供给了内部操控功用，也提洪了与硬件衔接的接口。
图1 CANopen设备模型
过积数据目标即PDO(Provess bata Object)首要用来传输实时数据，例如电机速度、方位、I/O值等。实时数据以8个字节封装成个PDO，PD0依照用处分为两种:
(1)TxPDOs用于实时数据的发送
(2)RxPDOs用于实时数据的接纳
3 实验渠道操控系统硬件完成
本项目操控系统中各个实验渠道与上位机之间选用依据CANopen总线通讯。操控系统拓扑结构见图2:
图2 操控系统拓扑结构
其间上位机经过倍福FC5101型CANopen卡接入CANopen总线网络，并作为CANOpen通讯主站(Master)。
