现在咱们的救援机器人的上基层通讯用的是CAN总线的方法，那么what is CAN zongxian？
它又有什么特色呢？
1、什么是CAN总线
介绍CAN总线之前咱们先来介绍下什么是总线吧：总线将涣散的有通讯才能的丈量操控设备作为网络节点，衔接成能彼此交流讯息，共同完成自控使命的操控网络。就像这样
简单说，现场总线便是以数字通讯代替了传统4-20mA模拟信号及一般开关量信号的传输，是衔接智能现场设备和自动化体系的全数字、双向、多站的通讯体系。而今日要讲的CAN总线便是是国际上使用最广泛的现场总线之一。（这么NB啊）
CAN操控器经过组成总线的2根线（CAN-H和CAN-L）的电位差来确认总线的电平，在任一时间，总线上有2种电平：显性电平缓隐性电平。
“显性”具有“优先”的意味，只需有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平，而且，“隐性”具有“容纳”的意味，只要一切的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。（显性电平比隐性电平更强）。
总线上履行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。
下图显现了一个典型的CAN拓扑衔接图。
衔接在总线上的一切单元都能够发送信息，如果有超越一个单元在同一时间发送信息，有最高优先级的单元取得发送的资历，一切其它单元履行接纳操作。
2、CAN协议的特色
CAN协议具有以下特色。
(1)多主操控
在总线空闲时，一切的单元都可开端发送音讯（多主操控）。
最早拜访总线的单元可取得发送权（CSMA/CA方法*1）。
多个单元一起开端发送时，发送高优先级ID音讯的单元可取得发送权。
(2)音讯的发送
在CAN协议中，一切的音讯都以固定的格局发送。总线空闲时，一切与总线相连的单元都能够开端发送新
音讯。两个以上的单元一起开端发送音讯时，依据标识符（Identifier以下称为ID）决议优先级。ID并不
是表明发送的意图地址，而是表明拜访总线的音讯的优先级。两个以上的单元一起开端发送音讯时，对各消
息ID的每个位进行逐一裁定比较。裁定取胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送音讯，裁定失利的
单元则马上中止发送而进行接纳作业。
(3)体系的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上添加单元时，衔接在总线上的其它单元的软硬
件及使用层都不需求改动。
(4)通讯速度
依据整个网络的规划，可设定合适的通讯速度。
在同一网络中，一切单元有必要设定成一致的通讯速度。即便有一个单元的通讯速度与其它的不一样，此单元
也会输出过错信号，阻碍整个网络的通讯。不同网络间则能够有不同的通讯速度。
(5)长途数据恳求
可经过发送“遥控帧”恳求其他单元发送数据。
(6)过错检测功用·过错告诉功用·过错康复功用
一切的单元都能够检测过错（过错检测功用）。
检测出过错的单元会当即一起告诉其他一切单元（过错告诉功用）。
正在发送音讯的单元一旦检测出过错，会强制完毕当时的发送。强制完毕发送的单元会不断重复地从头发送
此音讯直到成功发送停止（过错康复功用）。
(7)毛病关闭
CAN能够判别出过错的类型是总线上暂时的数据过错（如外部噪声等）仍是继续的数据过错（如单元内部
毛病、驱动器毛病、断线等）。由此功用，当总线上产生继续数据过错时，可将引起此毛病的单元从总线上
阻隔出去。
(8)衔接
CAN总线是可一起衔接多个单元的总线。可衔接的单元总数理论上是没有约束的。但实际上可衔接的单元
数受总线上的时间延迟及电气负载的约束。下降通讯速度，可衔接的单元数添加；进步通讯速度，则可衔接
CAN总线是个十分“机敏”的总线，有很广泛的使用，其通讯协议比较复杂，这儿篇幅有限不能具体介绍，网上材料很全，有感爱好的小伙伴能够去学习。CAN有许多有用的机制，想要彻底了解CAN通讯的原理需求下必定的功夫。
