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简略的mems陀螺仪姿势算法介绍

简单的mems陀螺仪姿态算法介绍-将陀螺仪绕X轴旋转时,只有wx有读数;将陀螺仪绕Y轴旋转时,只有wy有读数;将陀螺仪绕Z轴旋转时,只有wz有读数;

    测验传感器:MPU9250,九轴传感器,其中有三个轴便是陀螺仪的三个方向角速度。

  陀螺仪在每个采样点取得:采样时间(单位奇妙),XYZ三个方向的角速度(单位弧度/秒),记为:wx, wy, wz。陀螺仪停止时,wx, wy, wz也是有读数的,这便是陀螺仪的零漂。

  试验一:将陀螺仪绕X轴旋转时,只要wx有读数;将陀螺仪绕Y轴旋转时,只要wy有读数;将陀螺仪绕Z轴旋转时,只要wz有读数;

  试验二:将陀螺仪绕XY面上的轴旋转,wz读数为零,即与旋转轴笔直的轴上的角速度为零。

  因为陀螺仪采样率很高(1000Hz),经过瞬时读数核算姿势,能够看做:先绕X轴旋转,再绕Y轴旋转,再绕Z轴旋转。

  下面这段代码完成了一个简略的陀螺仪姿势算法,开机并静置几十秒后,拿着陀螺仪旋转,十几分钟内姿势是正确的,之后因为积分累积,差错就越来越大了。
        // 参数阐明:

// sampleTS   : 采样时间,单位:微秒

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