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CANopen总线体系在250t门座式起重机上的使用

1系统概况门座式起重机作为在港口及造船上使用的物流装卸没备,其电控系统大都采用PLC集中统一的控制方式即电气室设盘一套PLC系统.所有外部控制信息均以电缆的形式连接至PLC本文介绍的CANopen现场

1 体系概略

门座式起重机作为在港口及造船上运用的物流装卸没备,其电控体系大都选用PLC集中统一的操控方法即电气室设盘一套PLC体系.一切外部操控信息均以电缆的方式衔接至PLC本文介绍的CANopen现场总线体系是住电气室设置一套PLC作为事站,在司机室、机下行止电气室设置PLC分站,主站与分站之间经过一根专用屏蔽电缆衔接.主站‘j从站之间以CANopen通讯协议进行数据交换,在1000~20m之间的数据传输速率为50klfit/s~1Mbit/s.夺设备总线长度小超越50m,经实测速率可达500kbit/s.满意各种工况要求。因为CANopen总线足能支撑多主站的总线体系,刚络中的各个节点均可经过总线进行拜访,可完结多台设备的瓦联:CAN(1pen总线传输间隔远,因而它的可靠性很高,抗干扰能力强,在起重机上使用具有宽广的远景。

2 项目介绍

本体系使用于船厂一台250t门座起重机上,此设备首要经过起升、变幅、旋转、行走几大组织协同进行物料装卸作业、操作人员在司机室内经过联动操作台上的开关、按钮、主令操控器等完结各种作业。各个组织选用变频器驱动,其结构总图及电气设备的散布暗示如图1。

结构总图及电气设备的散布暗示图

首要技术参数:
主起n:250tx(25~30)m;200tx(25~36)m
150tx(25~47)m:140tx(25~50)m
起升高度:轨上80m:轨下5m
起升速度:250,1501时.04~4m/min;140t时,0.65-6.5m/min
副起升:30/15t*(28~54)mm
起升高度:轨上70m;轨下5m。
起升速度:15t时.2.5~25m/min,30t时,1.5~15m/min
变幅速度:1.2-12m/rain;反转速度:0.3r/min;大车行
走速度:26m/min

3 操控体系

本体系选用施耐德公司Modicon M258可编程操控器(PLC),带有CANopen总线通讯接口,变频器选用施耐德公司ATV71高性能变频器.首要模块选型如下:

3.1 电气室主站

中央处理器模块:TM258LF42DT 1块,工作存储器1024kB.自身自带42I/O;配电模块:CPDM l块.供给模块电源;数7量输人模块:TM5SDll2D 3块,收集外部数据;软件编科电缆:TCS*(XCN AM UM3P1根。

3.2 司机室长途从站

长途通讯模块:OTBlC0DM9LP 1块:
数字量输人模块:TFM2DDll6DT 2块:
数字缝输人输mj昆合模块:TM2DMM24DRF 1块,,

3.3机下行走长途从站

长途通讯模块:OTBlCODM9LP 1块:
数字量输入输出混合模块:TM2DMM24DRF1 1块:

3.4监控体系

HMISTU855 1个,放置在司机室内。

3.5 驱动体系

主起升变频器1台:ATV71系列.放置在电气室内;
副起升变频髀l台:ATV7I系列.放置在电气室内;
变幅坐频器1台:ATV7I系列.放置在电气室内;
反转变频器1台:A1、V71系列,放置在电气室内。

电气室、司机室、机下长途、变频器构成CANopen通讯总线网络。拓扑图如图2所示。

拓扑图

4 Somachine PLC编程软件硬件组态

如图3,经过在软件装备界面下参加PLC主操控器并激活CANopen总线管理器,在闲暇端口顺次增加长途设备(需求先经过advantys软件创立长途通讯模块的eds文件)、变频器,在ethernet端口增加ModbusTCP,增加HMI设备,并与ModbusTCP端口相连,即完结了PLC的硬件装备,CANopen总线上的每个设备都主动分配了相应缸的站号和映射地址。

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