关于我国制作2025与轿车产业发展方向，新能源和智能化一向是人们评论的两个主题。在轿车智能化的过程中，CAN FD协议因为其优胜的功能受到了咱们广泛的重视，本文将和咱们一起来了解CAN FD协议。
当今社会，轿车现已成为了咱们日子中不行短少的一部分，人们期望轿车不仅仅是一种代步东西，更期望在轿车是日子及作业范围的一种延伸。在轿车上就像呆在自己的办公室和家里相同，能够打电话、上网、文娱、作业。
因而，轿车制作商为了进步产品竞争力，将越来越多功能集成到了轿车上。ECU(电子操控单元)大量地添加使总线负载率急剧增大，传统的CAN总线越来越显得无能为力。因而，CAN FD(CAN with Flexible Data-Rate)协议诞生了。
它承继了CAN总线的首要特性，进步了CAN总线的网络通讯带宽，改善了过错帧漏检率，一起能够坚持网络系统大部分软硬件特别是物理层不变。这种相似性使ECU供货商不需求对ECU的软件部分做大规模修正即可晋级轿车通讯网络。
一、CAN FD做出的改善
CAN FD选用了两种方法来进步通讯的功率：一种方法为缩短位时刻进步位速率;另一种方法为加长数据场长度削减报文数量下降总线负载率。在CRC校验段选用了三种多项式来确保高速通讯下的数据可靠性。
(1)可变速率(CAN with Flexible Data-Rate)
从操控场中的BRS位到ACK场之前(含CRC分界符)为可变速率，其余部分为原CAN总线用的速率。两种速率各有一套位时刻界说寄存器，它们除了选用不同的位时刻单位TQ外，位时刻各段的分配比例也可不同。
(2)新的数据场长度
CAN FD对数据场的长度作了很大的扩大，DLC最大支撑64个字节，在DLC小于等于8时与原CAN总线是相同的，大于8时则有一个非线性的增加，最大的数据场长度可达64字节。如下所示为DLC数值与字节数的非线性对应联系。
(3)CRC校验场
在CANFD 协议规范化的过程中，通讯的可靠性也得到了进步。因为DLCs的长度不同，在DLC大于8个字节时，CAN FD挑选了两种新的BCH型CRC多项式。
二、CAN FD 帧结构剖析
(1)CAN FD 数据帧在帧开始(SOF)和裁定段(Arbitration Field)
与传统CAN比较，CAN FD取消了对长途帧的支撑，用RRS位替换了RTR位，为常显性。IDE位仍为规范帧和扩展帧标志位，若规范帧与扩展帧具有相同的前 11 位 ID，那么规范帧将会因为 IDE 位为 0，优先取得总线。
RRS(remote request substitution)长途恳求替换位：即传统CAN中的RTR位;
SRR (substitute remote request)替代长途帧恳求位：SRR位为保存位，无影响;
IDE(Identifier Extension) 扩展帧标志：显性(0)=11位ID，隐性(1)=29位 ID。
(2)CAN FD在操控段中新添加了三个位FDF位、BRS位、ESI位
FDF位(Flexible Data Rate Format)：原CAN数据帧中的保存位r。FDF位常为隐性(1)，表明CAN FD 报文;
BRS位( Bit Rate Switch)：位速率转换开关，当BRS为显性位(0)时数据段的位速率与裁定段的位速率共同，当BRS为隐性位(1)时数据段的位速率高于裁定段的位速率;
ESI位(Error State Indicator)：，过错状况指示，自动过错时发送显性位(0)，被迫过错时发送隐性位(1)。
(3)DLCs的值与数据场和CRC校验场有关，在上文中现已阐明。
(4)CAN FD的承认场，帧结束及间歇场与传统CAN相同，就不再赘述。
三、怎么从传统的CAN晋级到 CAN FD
虽然 CANFD 承继了绝大部分传统 CAN 的特性，可是从传统 CAN 到 CANFD 的晋级， 咱们仍需求做许多的作业。
(1)在硬件和东西方面，要运用 CANFD，首先要选取支撑 CANFD 的 CAN 操控器和收发器，还要选取新的网络调试和监测东西。
(2)在网络兼容性方面，关于传统 CAN 网段的部分节点需求晋级到 CANFD 的状况要特别注意，因为帧格局不共同的原因，CANFD 节点能够正常收发传统 CAN 节点报文，可是传统 CAN 节点不能正常收发 CANFD 节点的报文。
CAN FD协议是CAN-BUS协议的最新晋级，将CAN的每帧8字节数据进步到64字节，波特率从最高的1Mbps进步到8-15Mbps，使得通讯功率进步8倍以上，大大提升了车辆的通讯功率。此项技能一向被欧美企业独占，直至2016年，我国CAN-BUS领导者—广州致远电子股份有限公司，根据具有彻底知识产权的CAN FD IP核代码，研制出我国第一款CAN FD 接口卡，使我国的总线技能水平与国际最高水平同步。
