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CANopen 总线使用札记:熟记目标字典与通讯目标表

类似于学习一门外语,熟悉报文结构只不过帮助我们理解CANopen的语法句式而已。而要真正明白CANopen设备互相之间在说什么内容,就像人们查字

类似于学习一门外语,了解报文结构只不过协助咱们了解CANopen的语法句式罢了。
而要真实理解CANopen设备相互之间在说什么内容,就像人们查字典来翻译外语相同,CANopen也采用了这样的思路。也就是说,每一个CANopen设备里,都存储了一部字典,其主要构成部分是通用字典,这样的话设备与设备之间就能直接进行对话了。当然,CANopen还编写了个性化的字典存放在不同类型的设备里,使各种类型的设备可以发挥自己各自的专长。
因而,假如咱们要搞定CANopen在OSI第七层的那些事,就必须十分了解:
1、目标字典,如下图所示:

2、通讯目标表,如下图所示:

3、目标字典与通讯目标表的联系,如下图所示:

由此可知,通讯目标表是目标字典内的一部分。那么:
为什么说目标字典很重要?
由于CANopen设备的EDS设备文件,就是以这本目标字典OD为中心的。
为什么说通讯目标表很重要?
由于绝大部分通用型CANopen通讯的运转机理,都是以这张通讯目标表为映射根据的。

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