摘要：跟着物流体系的迅速发展，AGV的使用规模也在不断扩展，为了满意用户功用、价格、质量方面需求的AGV体系，研讨规划了一种依据电磁导航的无人驾驶小车体系计划。经过实践硬件试验，体系能够到达预期规划要求，能够广泛运用于工业、军事、交通运输、电子等范畴，具有杰出的环境适应才能，很强的抗干扰才能和方针辨认才能。
关键词：电磁导航；AGV；无线传输；操控算法
0 导言
AGV(Automated Guided Vehicle)是指配备有电磁或光学等主动扶引设备，能够沿规则的扶引途径行进，具有各种移载功用的运输车。无人AGV广泛地使用于现代工业操控体系中，能完结人工条件下不能完结的使命，能够保障体系在不需要人工导航的情况下主动行进。
AGV包含了主动操控体系、引导方法的体系和信息无线传输等部分。经过各种算法研讨，该规划有效地确认了小车的方位且能很好操控小车运转状况。小车运转时，能够实时收集数据并传回电脑，然后很好地对周围环境进行监控。体系使用电磁轨迹(Electromagnetic path-following System)建立其行进路线，电磁轨迹黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨迹所带来的信息进行移动与动作，并主动收集相关信息。依据小车收集的信息，上位机给小车发送指令，操控摄像头滚动，以便获取不同区域的视频信息。
1 体系硬件规划
AGV体系结构框如图1所示，上位机首要经过遥控的方法给小车指定运转途径；小车上的电磁传感器将收集到的电磁信号经过扩大检波变成直流电压信号，单片机再对该信号进行模／数转化，使用PID算法，获取小车间隔中心方位的误差，再把差值赋给舵机，然后完成小车沿着导线的中心主动运转；最终，小车收集的数据实时传回电脑显现，与此同时，上位机可给小车宣布指令，让小车履行相关使命。
1．1 中心操控器
中心处理器选用Freescale公司推出的S12系列单片机中的一款增强型16位单片机MC9S12DG128(以下简称DG128)，片内资源及I／O接口丰厚，接口模块包含SPI，SCI，I%&&&&&%，A／D，PWM等，在轿车电子使用范畴具有广泛的用处。
MC9S12G128的单片运转方法是最常用的使用方法。因片内已经有较大的RAM，FLASH空间，一般无需扩展外部RAM或外部FLASH。本规划使用DG128来完成对体系的整体操控。
1．2 速度收集模块
速度检测使用霍尔效应来完成。当一块通有电流的金属或半导体薄片垂直地放在磁场中时，薄片的两头就会发生电位差，两头具有的电位差值称为霍尔电势U，其表达式为：
U=K·I·B／d (1)
式中：K为霍尔系数；I为薄片中经过的电流；B为外加磁场(洛伦兹力Lorrentz)的磁感应强度；d是薄片的厚度。
霍尔片的输入端是以磁感应强度B来表征的，当B值到达必定的程度时，霍尔开关内部的触发器翻转，霍尔开关的输出电平状况也随之翻转。输出端一般选用晶体管输出，和挨近开关相似。当有磁钢挨近霍尔片的时分时(在必定的间隔规模内才有反响)，设置单片机定时器的时刻为t，计数器计数为n，一个转盘上的磁钢数量为s，则转速(单位：r／s)的计数公式为：
speed=(n／s)／t (2)
