can总线协议概述：
CAN是Controller Area Network的缩写，由德国博世公司开发；CAN经过ISO11891以及ISO11519进行了规范化；
CAN总线的特色：
1、多主操控
在总线空闲时，一切单元都能够开端发送音讯（多主操控）；
最早拜访总线的单元取得发送权（区分方法：“CSMA/CA方法”）；
多个单元一起开端发送时，发送高优先级ID音讯的单元可取得发送权；
2、音讯的发送
在can协议中，一切音讯都是以固定格局发送。总线空闲时，一切与总线相连的单元都能够开端发送新音讯。两个以上的单元一起开端发送音讯时，依据标识符（ID）决议优先级。ID并不是表明发送音讯的意图地址，而是表明拜访总线的音讯优先级。两个以上的单元一起开端发送音讯时，对各音讯ID的每个位进行逐一裁定比较，裁定取胜（优先级最高）的单元继续发送音讯，裁定失利的单元则马上中止发送而进行接纳作业；
3、体系的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息，因此在总线上添加单元时，衔接在总线上的其他单元的软硬件及应用层都不需求改动；
4、通讯速度
依据整个网络的规划，可设定合适的通讯速度。最高1Mbps；
在同一网络中，一切单元有必要设定成一致通讯速度，即便有一个单元的的通讯速度与其他的不一样，此单元也会输出过错信号，阻碍整个网络的通讯，不同网络间则能够有不同的通讯速度；
5、长途数据恳求
可经过发送“遥控帧”，恳求其他单元发送数据;
6、过错检测功用（过错告诉功用、过错康复功用）
一切的单元都能够检测过错（过错检测功用）
检测出过错的单元会当即一起告诉其他一切单元（过错告诉功用）
正在产生音讯的单元一旦检测出过错，会强制完毕当时的发送。强制完毕发送的单元会不断重复地从头发送此音讯直到成功发送（过错康复功用）；
7、毛病关闭
CAN能够判别出过错的类型是总线上暂时的数据过错（如外部噪声）仍是继续数据过错（如单元内部毛病、驱动器过错）。由此功用，当总线上发送继续过错时，或许引起此毛病的单元从总线上阻隔出去；
8、衔接
CAN总线是可一起衔接多个单元的总线。可衔接的单元总数理论上是没有约束的。但实际上可衔接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的约束。下降通讯速度，可衔接的单元数添加，进步通讯速度，则可衔接的单元数削减；
CAN总线协议：
CAN总线涵盖了OSI规则的传输层、数据链路层、物理层；
物理层：
决议了位编码方法（NRZ编码，6个位刺进填充位），位时序（位时序、位的采样）、同步方法（依据同步段ss完结同步，并具有再同步功用）；但详细的说：信号电平，通讯速度，采样点，驱动器和总线的电气特色，衔接器的形状都没有界说，需求用户自行确认;
传输层：
界说了再发送操控；
数据链路层：
数据链路层分LLC（逻辑链路操控 Logic Link control）子层 和MAC（前言拜访操控Media access control）子层；
LLC子层，履行接纳音讯挑选（点到点、播送、组播）、过载告诉（告诉接纳预备尚为完结）、过错康复功用（再次发送）；
MAC层: 进行数据帧化（4种帧类型），衔接方法操控（竞赛方法），音讯裁定（ID裁定），毛病分散按捺(自动识别暂时过错和继续过错，排除毛病节点)，过错告诉（CRC过错、填充位过错、位过错、ACK过错、格局过错），过错检测，应对方法（ACK， NACK），通讯方法（半双工）等设置；
MAC子层是CAN协议的中心，数据链路层的功用是将物理层的信号组成有意义的音讯，并供给传送过错操控等传输操控的流程。数据链路层的功用通常是在CAN操控器的硬件中履行；
帧的概念：
数据帧：用于发送单元想接纳单元传送数据的帧；
遥控帧（恳求帧）： 用于接纳单元向具有相同ID的发送单元恳求数据的帧；
过错帧：用于当检测出过错时向其它单元告诉过错的帧；
过载帧：用于接纳单元告诉 其没有做好接纳预备的帧；
帧距离：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧别离开来的帧；没有实际意义
数据帧和遥控帧 都有规范格局和扩展格局两种格局。规范格局有11个位的标识符Identifier,今后称ID),扩展格局有29个位的ID;
数据帧：
（1）、帧开端（规范、扩展格局相同）
表明帧开端的段，1个位的显性位；
(2)、总线上的电平有显性和隐性电平两种；
总线上履行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”， 隐性电平为“1”；
”显性“具有“优先”的意味，只需有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。而且，“隐性”具有“容纳”的意味，只要一切的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平；
（3）、裁定段
表明数据的优先级的段
规范格局和扩展格局在此的构成有所不同；
ID:
规范格局的ID有11个位，从ID28到ID18被顺次发送，制止高7位都为隐性；
扩展格局有29个位;根本ID从ID28到ID18,扩展ID由ID17到ID0;
遥控帧：
遥控帧没有数据段；没有数据段的数据帧与遥控帧的差异：RTR位；
