Can总线怎么检测BUS-OFF

1.什么是BUS-OFF？

当CAN控制器产生过错的次数超越255次，就会触发BUS-OFF过错。一般产生BUS-OFF的条件是CAN总线受周围环境搅扰，导致CAN发送端发送到总线的数据被BUS总线判别为反常，但反常的次数超越255次，BUS总线主动设置为BUS-OFF状况，此刻总线处于忙的状况，数据无法发送，也无法接纳。

2.怎么检测BUS-OFF？

下面以CAN发送数据为例，介绍怎么检测BUS-OFF过错状况。

structcan_frameframesend={

.can_id=0xaa,

.can_dlc=1,

.data[0]=0x66,

};

err=write(s_can0,&framesend,sizeof(framesend));

if(err<=0)

perror(“senddataerror”);

else{

if(framesend.can_id&CAN_ERR_BUSOFF){

perror(“bus-off”);

}

经过检测framesend .can_id是否被BUS-OFF置位。

3.BUS-OFF过错后怎么处理？

最好的处理办法是：restart。can0出错了，restart can0。

4.代码完成

检测CAN BUS-OFF过错并进行处理，网上已经有开源代码，我们能够参阅这个网址：http://www.pengutronix.de/software/libsocketcan/download/代码里有个can_get_state函数，也能够检测CAN BUS当时的状况。

intstate;

if((can_get_state(if_name_can0,&state))<0)

{

fprintf(stderr,“cannotgetbustate,““somethingisseriouslywrong”);

}

elseif(state==CAN_STATE_BUS_OFF)

{

fprintf(stderr,“DeviceisinBUS_OFF”);

do_restart(“can0”);

}

do_restart(“can0”)的作用是restart can0。

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