全景环视是泊车辅佐体系的重要组成部分，将会成为轿车的一项标配功用。跟着人们对驾乘体会、可扩展性等方面的要求越来越高，全景环视本来鼓起于亚洲轿车制造商所推进的小众商场的，当下已经成为干流轿车厂商供给的选配功用。瑞萨作为轿车信息文娱体系和先进驾驭辅佐体系(ADAS)范畴的SoC供货商，在前期阶段就已成为支撑全景环视技能的首要厂商。现在，瑞萨供给根据新一代SoC的高扩展性、立异的解决方案来应对全球商场需求。
根据R-Car第二代产品的全景环视体系
全景环视的作用是实时显现轿车周围环境的全貌。这种以二维视角从空中360度成像的办法叫做鸟瞰图或俯视图。经过多个摄像头的图画纠正，可将收集图画无缝联接在一起。一起经过对不同摄像头的亮度和色彩进行调理，以使组成的全景视图看上去愈加和谐。
不过只是显现这一印象并不能在泊车过程中为驾驭人员供给协助。为了更好地进行控制，在显现二维视图和车后方视图时需求为驾驭人员显现更多的信息。而别的一种弥补办法是经过车周围环境的三维视图来加强司机对间隔的感知。经过安装在轿车四周的二维相机来生成当下轿车周边的三维全景印象和三维的轿车印象，为驾驭人员供给参阅。印象有必要实在反映出轿车与邻近物体(行人、车辆和修建)的间隔。三维球面视图应跟着轿车的运动动态地改变。轿车模型有必要融合在周围现象中，光照或反射光线都要在轿车模型上反映出来 。
此类运用推进了轿车嵌入式平台中的三维图形和核算机视觉的功用提高。瑞萨R-Car SoC系列产品可用于此类运用。第二代R-Car于2013年3月初次发布，它支撑多种运用，如外部设备衔接、文娱扩展和先进驾驭辅佐(ADAS)。该系列产品具有杰出的功用和优化的功耗，通用的API可下降客户开发工作量。该系列的两款产品支撑全景环视运用：R-Car H2和R-Car V2H。
R-Car H2带来全新三维体会
R-Car H2是2013年3月份发布的首款产品，是专为包含三维全景功用的集成式驾驭舱解决方案而定制的。在该运用中，首要需求考虑三维图形引擎的功用要求，特别要注意两个方面：二维摄像头图画纹路在三维球面视图的映射和轿车三维成像。成像场景中的多边形计数取决于三维球面视图的改换和轿车模型的烘托作用。图形引擎有必要可以在短时间内处理很多的多边形运算，然后使烘托作用更佳。
此外，由于此运用可针对同一个场景运用不同的着色器程序，因而图形引擎有必要具有功用强大的着色器引擎。这些功用要求较高GPU频率以完成高速数据处理。这些运用方面的功用要求都推进了瑞萨将高功用的三维图形引擎集成在R-Car H2中。事实上，该产品的三维图形引擎供给了与iPad Air 的三维图形引擎适当的功用。
通向增强实在感之路
感知三维场景是别的一个重要方面，有两种完成技能。一种是人类立体视觉，不过它的缺陷是使相机本钱和集成工作量增加了一倍。另一种是创立车辆的“运动康复结构(SfM)”，然后供给一段时间内的立体视觉。瑞萨的R-Car产品系列采用了视觉专用硬件加速器，支撑四个摄像头的实时运转算法，然后一起满意对高功用和低功耗的要求。
SfM算法生成代表车辆和周围物体运动的流矢量列表。下一步关键是从流矢量中核算本体运动并作匹配以核算出车辆的自运动。从根底矩阵中，可根据环境中的动态和静态物体将流矢量进行分类。静态物体流矢量可直接供给物体的间隔(与移动间隔成反比）。
图1：SfM算法在R-Car H2中的完成。SfM算法在R-Car H2一个的摄像头视频上的运转成果(上图)。根据SfM处理成果的环境三维模型(下图)。
图1(上)展现了R-Car H2的一个运转实例。圆圈代表静态特征点，是结构核算的成果。一个色彩对应一串物体，这些物体随后反馈给模型改换。这些数据用来调整如图1(下)所示环境的实时三维模型。最终，使用图形引擎，生成三维球面的映射三维模型来创立出传神的轿车环境印象。
以太网：根据R-car V2H的快捷之路
R-Car系列产品还包含R-Car V2H，它供给了一种使用以太网的视频传输办法，从摄像头视频收集直到显现接口。这种流水线办法不只下降了对体系其余部分(如全体推迟、内存带宽和CPU干涉)的要求，而且大大下降了体系制造商软件开发的复杂度。图2展现了R-Car V2H的这种视频途径。从四个摄像头数据的解复用到图画纠正，不需求拜访外部存储器，而且每一个摄像头都对应有专用的硬件加速器。
