您的位置 首页 新能源

根据贝叶斯博弈的无人机通讯延时研讨

在无人机通信网络中,无人机之间协同通信已经成为重要的研究方向。本文针对无人机类型的不确定性,基于动态贝叶斯联盟博弈,通过计算无人机在最小通信延迟下的收益,利用贝叶斯联盟博弈来分析无人机的策略选择。此外

摘要:在无人机通讯网络中,无人机之间协同通讯已经成为重要的研讨方向。本文针对无人机类型的不确认性,依据动态贝叶斯联盟博弈,经过核算无人机在最小通讯推迟下的收益,使用贝叶斯联盟博弈来剖析无人机的战略挑选。此外,使用信仰更新机制来发现体系中潜在的联盟成员。仿真标明,取得的联盟结构是纳什安稳的。

导言

  多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同查找是多无人机协同的一个重要研讨方向。多架UAV一起对一个不知道区域进行查找,意图便是很多获取查找区域的信息,确认方针存在的具体位置。文献[1]提出了一种依据贝叶斯理论的多UAV鲁棒协同查找办法,首要树立查找环境的数学模型,然后考虑到UAV传感器丈量的不确认性以及环境本身的不确认性,引进鲁棒性能参数以进步体系的抗干扰性以及安稳性,终究对方针函数进行优化求解,然后引导UAV在区域中进行查找。使命集结是协同作战的首要举动和自组织协同操控的重要内容,文献[2]为优化集结举动中体系使命状况和谐进程能量最优性、协同操控动态呼应性和集结举动时效性3个性能方针,选用依据快速一致性操控算法的协同操控结构,在协作博弈框架下给出多无人机体系自组织协同与优化操控问题描绘,树立了优化操控输入的Pareto解集,选用Nash讨价还价办法给出根本协作博弈优化一致性操控算法。在根本算法中引进曩昔状况差值,并以优化方针构建习惯度函数,选用遗传算法优化价值函数的加权矩阵,得到改善协作博弈优化一致性操控算法。文献[3]经过考虑协作联盟的方针价值收益方针函数、损害价值方针函数及航程价值方针函数,树立多无人机联盟协作博弈模型,构建出其博弈矩阵,给出协作联盟特征函数与混合战略纳什均衡的界说,选用粒子群算法(particle swarm algorithm,PSO)求解出混合战略的纳什均衡,并使用Shapley 值办法,给出一种协作博弈的求解办法,终究得到多无人机对地攻防最优对立战略。文献[4]对方针运动行为的综合使用,以敌我两边为局中人,把敌我两边或许的行为作为战略集,树立博弈论模型,经过求解Nash均衡改善扫描式查找途径规划算法。文献[5]经过剖析实践战场中方针价值和毁伤概率信息的不确认性,提出了不确认信息条件下需求处理的无人机(UAV)攻防博弈问题。以敌我两边发射导弹的价值信息为依据,树立依据不确认信息的多UAV攻防对立的付出函数,构建攻防两边博弈付出矩阵。将粒子群算法和区间数多特点计划排序办法相结合,给出依据不确认信息下博弈纳什均衡求解办法,为不确认环境下UAV攻防博弈完成最优战略供给了新办法。

  现在咱们考虑一些无人机为下降传输本钱,进步本身的利益,会呈现不良行为的无人机。无人机的行为有两种类型:协作的无人机总是会帮忙联盟内其他无人机进行信息传输;不良行为的无人机则表现为在联盟内有时会不参加其他无人机的协作信息传输。为了模仿存在协作无人机和不良行为无人机间的联盟构成进程,树立了依据贝叶斯联盟博弈[6]模仿无人机间协作传输信息的进程。

1 体系模型

  如图1所示为无人机方针体系,各个无人机之间能够构成联盟并在彼此间同享方针信息。假定各个无人机坐落不同的高度,避免了他们彼此间的磕碰[7]

  无人机的运动模型:

(1)

  其间,是视点,vi是对地速度,ci是常数对应每个无人机的高度,考虑两种类型的无人机成员:协作的无人机和不良行为的无人机。

2 贝叶斯联盟博弈树立

  咱们使用贝叶斯联盟博弈构成处理无人机类型的不确认算法[8]表明无人机或许的类型调集,Tw代表协作的无人机,Tm代表不良行为的无人机。

  无人机i的预期收益:

(2)

  其间ai表明均匀功效的权重系数,βi表明均匀本钱的权重系数。关于无人机i来说,是其对同联盟S内其他无人机的联合信仰概率,其核算如下:

(3)

  无人机i的功效表明为Ri(S)

(4)

  其间,di(S)表明无人机i参加联盟S后信息传输延时di=d({i})表明无人机i不参加任何联盟的信息传输延时

  无人机i传输方针信息到同联盟任何无人机j引起的均匀本钱为:

(5)

  其间,cij(S)表明无人机i传送方针信息到联盟S内无人机j的均匀本钱,表明联盟S中无人机的数量。

  为了更多获悉不完全信息下无人机的类型,依据当时时隙和前史信仰[8]的成果,经过贝叶斯定理[9],每个无人机更新关于其他无人机类型的信仰概率。θ=0代表不协作,θ=1代表协作。

  其间,率。

3 依据离散马尔科夫链的联盟构成安稳性剖析

  当每个无人机从本身的效益值视点进行联盟组合的调整时,那么状况(联盟结构)之间的改变能够运用马尔科夫链[10]的办法进行剖析,以验证贝叶斯联盟构成算法的安稳性。

本文来源于我国科技期刊《电子产品世界》2016年第9期第52页,欢迎您写论文时引证,并注明出处。

声明:本文内容来自网络转载或用户投稿,文章版权归原作者和原出处所有。文中观点,不代表本站立场。若有侵权请联系本站删除(kf@86ic.com)https://www.86ic.net/qiche/xinnengyuan/298770.html

为您推荐

联系我们

联系我们

在线咨询: QQ交谈

邮箱: kf@86ic.com

关注微信
微信扫一扫关注我们

微信扫一扫关注我们

返回顶部