机器人现已开端在工厂主动化处理中发挥着重要的效果，它们替代工人进行焊接、涂装、安装、切开、码垛堆积，和机器能够更经济、更快速和更精确完结的一些惯例操作。本文从电机操控视点要点介绍了体系描绘和需求。
需求
无论是线性的仍是铰接式的机器人架构装备，大部分运用都要求高精度的机械臂运动。
因而，电机操控战略选用方位操控环路，其间实践方位由方位传感器来捕获，一般增量编码器或肯定编码器的分辨率都十分高。机器人体系的自由度(DOF)即移动关节数与所运用的电机数是持平的。结果是，DOF的值越高，每个电机的移动精度要求就越高，由于每个电机发生的方位差错是相乘的。在这些品种的运用中，需求具有数以百万计脉冲的编码器。与焊接或铣削数控机床比较，冲孔或钻孔数控机床的刀具夹的方位操控要求较低，由于焊接或铣削数控机床的关节运动有必要精确地同步，以坚持所需的运动轨道。
图1所示的概念结构框图显现了一个简略机器人体系的组成，这是一个铣削数控机床的比如。机床操控结构的顶层是数控机床主操控器，一般需求运用多内核的MCU。 它有必要履行的使命和服务包含：
●人机界面/显现器应当能够输入、显现并修改整个数控程序。
●体系管理器监控并指挥其它MCU，处理体系异常状况和中止信号，存储数控操控程序、刀具校准和刀具补偿参数，以及不同用户的补偿和其它设置。
●运动轴操控处理器解析数控程序并核算方位指令，将这些指令内插到各种坐标体系，并将音讯发送给指定的电机操控器。
从外围设备要求视点来看，MCU应当能够处理各种工业通讯协议，并包含一片大容量的片内内存。另一方面，无需特定的电机操控外设模块。
电机操控层的需求与上层不同。运用单颗MCU或许不会满意每种状况下的运用需求。这或许需求一颗额定的监控安全的MCU。除了通讯外，主MCU履行电机操控算法并处理特定驱动器的毛病状况。 电机操控算法包含方位、速度和电流（扭矩）操控环路的核算。
片上非易失性内存的最佳巨细在数十KB范围内，且MCU有必要有专用的电机操控外设模块，包含一个6通道的PWM发生定时器、一个快速精确的模数转换器以及一个处理编码器信号的接口。
有时，数控机床的主操控器和电机操控MCU之间的通讯经过光总线来完成，以保证恶劣、喧闹环境下方位信息的精确传递。
底层为功率模块，每个模块驱动一个电机。这些还不包含详细的MCU逻辑，但能够装备一个智能的IGBT或功率MOSFET驱动器，它能够进行毛病维护和确诊功用。。功率模块丈量操控算法中所用的反应信号（相电流、电压），并经过快速通讯接口传送给电机操控MCU。
机器人体系一般包含有必要由MCU操控的附加组件，如主动换刀设备和刀具冷却操控，或许在数控车床状况中，需求主轴驱动操控。
根据飞思卡尔MCU的完成
操控链的每一层都能够装备飞思卡尔MCU产品。
如上所述，顶层要求微弱的核算才能履行多个使命，但它并不要求特定的电机操控外设。 飞思卡尔32位解决方案产品组合供给多种挑选，满意这一需求：
●根据单核或双核ARM Cortex-A5/ Cortex-M4的Vybrid操控器解决方案
●根据Power Architecture内核的双核PXS20 MCU
●根据ARM Cortex-M4内核的Kinetis K70 MCU
这些MCU包含装备浮点单元的安全功用，具有高功能内核，十分合适轨道核算。
下列飞思卡尔系列供给专用电机操控MCU：
●根据56800EX内核的MC56F84xxx，32位/100 MHz DSC
●根据ARM Cortex-M4内核的Kinetis K40、K60 MCU
这些解决方案有专用电机操控外设模块，包含与ADC同步的PWM模块。 但浮点单元是不需求的，由于内核功能足以履行矢量操控算法。
飞思卡尔支撑东西
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