一、舵机DS3115
一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成， 舵盘、减速齿轮组、方位反应电位计5k、直流电机、操控电路板等。
作业原理：操控电路板承受来自信号线的操控信号（详细信号待会再讲），操控电机翻滚，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和方位反应电位计是相连的，舵盘翻滚的一起，带动方位反应电位计，电位计将输出一个电压信号到操控电路板，进行反应，然后操控电路板依据所在方位决议电机的翻滚方向和速度，然后到达方针中止。
舵机的根本结构是这样，但完成起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和翻滚之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。例如，其间小舵机一般称作微舵，同种资料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需求依据需求选用不同类型。
舵机的输入线共有三条，赤色中心，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机供给最根本的动力确保，主要是电机的翻滚耗费。电源有两种规范，一是4.8V，一是6.0V，别离对应不同的转矩规范，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，详细看使用条件；别的一根线是操控信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。别的要注意一点，SANWA的某些类型的舵机引线电源线在边上而不是中心，需求辨认。但记住赤色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。
舵机的操控信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其间脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的方位为0－180度，呈线性改动。也就是说，给它供给必定的脉宽，它的输出轴就会坚持在一个相对应的视点上，不管外界
转矩怎样改动，直到给它供给一个别的宽度的脉冲信号，它才会改动输出视点到新的对应的方位上。舵机内部有一个基准电路，发生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判别出方向和巨细，然后发生电机的翻滚信号。由此可见，舵机是一种方位伺服的驱动器，翻滚规模不能超过180度，适用于那些需求视点不断改动并能够坚持的驱动傍边。比方说机器人的关节、飞机的舵面等。
二、DS3115
舵机电压为：DC4.8~6V，作业是峰值电流能够到达2~3A，所以主张购买的电源：DC5V3A电源
三、stm32
翻开pwm输出试验
int main（void）
{
u8 dir=1;
u16 led0pwmval=1;
Cache_Enable（）; //翻开L1-Cache
HAL_Init（）; //初始化HAL库
Stm32_Clock_Init（432，25，2，9）; //设置时钟，216Mhz
delay_init（216）; //延时初始化
uart_init（115200）; //串口初始化
LED_Init（）; //初始化LED
//108M/108=1M的计数频率，主动重装载为500，那么PWM频率为1M/500=2kHZ
//TIM3_PWM_Init（4000*led0pwmval-1，108-1）; //修正比较值，修正占空比 周期4ms 高电平2ms
while（1）
{
TIM3_PWM_Init（1000*led0pwmval-1，108-1）;
delay_ms（1000）;
TIM3_PWM_Init（2000*led0pwmval-1，108-1）;
delay_ms（1000）;
}
}
