关于STM32的CAN的过滤器
STM32普通型芯片的CAN有14组过滤器组（互联型有28组过滤器组），用以对接纳到的帧进行过滤。每组过滤器包含了2个可装备的32位寄存器：CAN_FxR0和CAN_FxR1。关于过滤器组，能够将其装备成屏蔽位方式，这样CAN_FxR0中保存的便是标识符匹配值，CAN_FxR1中保存的是屏蔽码，即CAN_FxR1中假设某一位为1，则CAN_FxR0中相应的位有必要与收到的帧的标志符中的相应位契合才干经过过滤器；CAN_FxR1中为0的位表明CAN_FxR0中的相应位可不必与收到的帧进行匹配。过滤器组还能够被装备成标识符列表方式，此刻CAN_FxR0和CAN_FxR1中的都是要匹配的标识符，收到的帧的标识符有必要与其间的一个契合才干经过过滤。
留意：CAN_FilterIdHigh是指高16位，CAN_FilterIdLow是低16位，应该将需求得到的帧的和过滤器的设置值左对齐。
一般咱们用的都是普通型的，所以在本文中能够说STM32有14组过滤器组。
依据装备，每1组过滤器组能够有1个，2个或4个过滤器。
这些过滤器相当于关卡，每逢收到一条报文时，CAN要先将收到的报文从这些过滤器上”过”一下，能经过的报文是有用报文，收进FIFO，不能经过的是无效报文(不是发给”我”的报文)，直接丢掉。
一切的过滤器是并联的，即一个报文只需经过了一个过滤器，便是算是有用的。
每组过滤器组有两种作业方式：标识符列表方式和标识符屏蔽位方式。
在标识符列表方式下，收到报文的标识符有必要与过滤器的值彻底持平才干经过。
在标识符屏蔽位方式下，能够指定标识符的哪些位为何值时就算经过。这其实便是限制了处于某一规模的标识符能够经过。
在一组过滤器中，整组的过滤器都运用同一种作业方式。
别的，每组过滤器中的过滤器宽度是可变的，可所以32位或16位。
按作业方式和宽度，一个过滤器组能够变成以下几中方式之一：
(1) 1个32位的屏蔽位方式的过滤器。
(2) 2个32位的列表方式的过滤器。
(3) 2个16位的屏蔽位方式的过滤器。
(4) 4个16位的列表方式的过滤器。
一切的过滤器是并联的，即一个报文只需经过了一个过滤器，便是算是有用的。
每组过滤器组有两个32位的寄存器用于存储过滤用的”规范值”，别离是FxR1，FxR2。
在32位的屏蔽位方式下：
有1个过滤器。
FxR2用于指定需求关怀哪些位，FxR1用于指定这些位的规范值。
在32位的列表方式下：
有两个过滤器。
FxR1指定过滤器0的规范值，收到报文的标识符只需跟FxR1彻底相同时，才算经过。
FxR2指定过滤器1的规范值。
在16位的屏蔽位方式下：
有2个过滤器。
FxR1装备过滤器0，其间，[31-16]位指定要关怀的位，[15-0]位指定这些位的规范值。
FxR2装备过滤器1，其间，[31-16]位指定要关怀的位，[15-0]位指定这些位的规范值。
在16位的列表方式下：
有4个过滤器。
FxR1的[15-0]位装备过滤器0，FxR1的[31-16]位装备过滤器1。
FxR2的[15-0]位装备过滤器2，FxR2的[31-16]位装备过滤器3。
STM32的CAN有两个FIFO，别离是FIFO0和FIFO1。为了便于区别，下面FIFO0写作FIFO_0，FIFO1写作FIFO_1。
每组过滤器组有必要相关且只能相关一个FIFO。复位默许都相关到FIFO_0。
所谓“相关”是指假设收到的报文从某个过滤器经过了，那么该报文会被存到该过滤器相连的FIFO。
从另一方面来说，每个FIFO都相关了一串的过滤器组，两个FIFO刚好瓜分了一切的过滤器组。
每逢收到一个报文，CAN就将这个报文先与FIFO_0相关的过滤器比较，假设被匹配，就将此报文放入FIFO_0中。
假设不匹配，再将报文与FIFO_1相关的过滤器比较，假设被匹配，该报文就放入FIFO_1中。
假设仍是不匹配，此报文就被丢掉。
每个FIFO的一切过滤器都是并联的，只需经过了其间任何一个过滤器，该报文就有用。
假设一个报文既契合FIFO_0的规矩，又契合FIFO_1的规矩，明显，依据操作次序，它只会放到FIFO_0中。
每个FIFO中只需激活了的过滤器才起作用，换句话说，假设一个FIFO有20个过滤器，可是只激话了5个，那么比较报文时，只拿这5个过滤器作比较。
一般要用到某个过滤器时，在初始化阶段就直接将它激活。
需求留意的是，每个FIFO有必要至少激活一个过滤器，它才有或许收到报文。假设一个过滤器都没有激活，那么是一切报文都作废的。
一般的，假设不想用杂乱的过滤功用，FIFO能够只激活一组过滤器组，且将它设置成32位的屏蔽位方式，两个规范值寄存器(FxR1，FxR2)都设置成0。这样一切报文均能经过。（STM32供给的例程里便是这么做的！）
STM32 CAN中，另一个较难了解的便是过滤器编号。
过滤器编号用于加快CPU对收到报文的处理。
收到一个有用报文时， CAN会将收到的报文以及它所经过的过滤器编号， 一同存入接纳邮箱中。CPU在处理时，能够依据过滤器编号，快速的知道该报文的用处，然后作出相应处理。
不必过滤器编号其实也是能够的， 这时候CPU就要剖析所收报文的标识符， 然后知道报文的用处。
因为标识符所含的信息较多，处理起来就慢一点了。
STM32运用以下规矩对过滤器编号：
(1) FIFO_0和FIFO_1的过滤器别离独立编号，均从0开端按次序编号。
(2) 一切相关同一个FIFO的过滤器，不论有没有被激活，均一致进行编号。
(3) 编号从0开端，按过滤器组的编号从小到大，按次序排列。
(4) 在同一过滤器组内，按寄存器从小到大编号。FxR1装备的过滤器编号小，FxR2装备的过滤器编号大。
(5) 同一个寄存器内，按位序从小到大编号。[15-0]位装备的过滤器编号小，[31-16]位装备的过滤器编号大。
(6) 过滤器编号是弹性的。 当更改了设置时，每个过滤器的编号都会改动。
可是在设置不变的情况下，各个过滤器的编号是相对安稳的。
这样，每个过滤器在自己在FIFO中都有编号。
在FIFO_0中，编号从0 — (M-1)，其间M为它的过滤器总数。
在FIFO_1中，编号从0 — (N-1)，其间N为它的过滤器总数。
一个FIFO假设有许多的过滤器,，或许会有一条报文， 在几个过滤器上均能经过，这时候,，这条报文算是从哪儿过来的呢？
STM32在运用过滤器时，按以下次序进行过滤：
(1) 位宽为32位的过滤器，优先级高于位宽为16位的过滤器。
(2) 关于位宽相同的过滤器，标识符列表方式的优先级高于屏蔽位方式。
(3) 位宽和方式都相同的过滤器，优先级由过滤器号决议，过滤器号小的优先级高。
按这样的次序，报文能经过的第一个过滤器，便是该报文的过滤器编号，被存入接纳邮箱中。
