ADI:经过实时网络完成多轴运动操控的同步

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摘要

实时确定性以太网协议（例如EtherCAT）现已可以支撑多轴运动操控系统的同步运转。1 该同步包括两方面意义。首要，各个操控节点之间的指令和指令的传递有必要与一个公共时钟同步；其次，操控算法和反应函数的履行有必要与同一个时钟同步。第一种同步很好了解，它是网络操控器的固有部分。但是，第二种同步到目前为止一向为人所忽视，现在成为运动操控功能的瓶颈。

本文介绍从网络操控器到电机终端和传感器全程坚持电机驱动同步的新概念。所提出的技能可以大幅改进同步，然后明显进步操控功能。

问题陈说和现有技能

为了解说现有解决方案的局限性，考虑一个两轴网络运动操控系统，如图1所示。运动操控主机经过实时网络向两个伺服操控器发送指令和指令值，每个伺服操控器构成网络上的一个从机节点。伺服操控器自身由网络操控器、电机操控器、功率逆变器和电机/编码器组成。