1．CAN模块简介
操控器局域网（CAN）模块是用于与其他外围设备或单片机进行通讯的模块，这种接口协议能在较大的噪声 环境中进行通讯，具有杰出的扰搅扰功用。
CAN模块是一个通讯操控器，履行的是Bosch公司的CAN2.0A/B协议。它能支撑CAN1.2、CAN 2.0A、CAN 2.OB 协议的旧版别和CAN2．OB现行版别，此操控器模块包括完好的CAN体系。
CAN模块由协议驱动和信息缓冲及操控组成，CAN协议驱动CAN总线上接纳和发送信息的一切功用。信息装载 到某个相应的数据寄存器后再发送，经过读相应的寄存器可查看状况与过错信息。在CAN总线上检测到的任 何信息都要进行过错查看，然后与过滤器进行比较，判别是否被接纳和存储到两个接纳寄存器之一。
2．CAN模块支撑的帧类型
CAN模块支撑以下帧类型：规范数据帧、扩展数据帧、长途帧、犯错帧、过载帧和闲暇帧。
（1）数据帧。
用于各节点之间传送数据音讯，由7个不同的位场组成：帧开端、裁定场、操控场、数据场、CRC场、应对 场和帧完毕。数据帧结构如图1所示。
图1 数据帧组成
（2）长途帧。
当CAN网络上一个节点需求其他节点所具有的数据信息时，能够经过发送长途帧来恳求另一节点发送。该 长途帧的标识符标识了所需数据的类型，因而，被送回的数据信息的标识符和长途帧的标识符完全一致。数 据源节点在接纳到长途帧后，依据长途帧的标识符判别所需数据信｀患类型，并在总线闲暇时将相应数据送 出。长途帧由6个位场组成：帧开端、裁定场、操控场、CRC场、应对场和帧完毕。除了没有数据场和RTR为 隐性外，长途帧结构和数据帧完全相同，长途帧结构如图2所示。
图2 长途帧结构
（3）过错帧。
为进行过错界定，每个CAN操控器均设有两个过错计数器：发送过错计数器（TEC）和接纳过错计数器 （REC）。CAN总线上的一切节点按其过错计数器数值状况可分为3个状况：过错活动状况、过错认可状况和 总线封闭状况。节点状况转化如图3所示。
图3 节点状况转化
上电复位后，两个过错计数器的数值都为0，节点处于过错活动状况，可正常参加总线通讯，检测到过错时 ，发送活动过错标志。当过错计数器任一数值超越127时，节点进入过错认可状况。处于过错状况的节点可 参加总线通讯，但犯错后，发送认可过错标志，并在开端进一步发送数据之前等候一段附加时刻（暂停发送 场）。
当发送过错计数器和接纳计数器均小于或等于127时，节点从过错认可状况再次变为过错活动状况。若发送 过错计数器数值超越255后，节点进入总线封闭状况，既不能向总线发送数据，也不能从总线接纳数据。当 软件履行操作形式恳求指令，并等候128次总线开释（BusˉFree）序列（11位接连隐性位）后，节点从总线 脱离状况从头回到过错活动状况。
过错帧由两个不同的位场组成，第一个场由来自不同的节点的过错标志叠加而成，第二个场为过错界定符 ，过错帧结构如图4所示。
图4 过错帧结构
（4）过载帧。
超载帧由超载标志和超载界定符组成。超载标志由6个显性位组成，其格局与活动过错标志相同。超载界 定符由8个隐性位组成，其格局与过错界定符相同。导致发送超载帧的两个条件为：
①一个接纳节点内部接纳条件未准备好，要求推迟下一个数据帧或长途帧发送；
②在间歇场（3位）检测到显性位。
当超载标志宣布后，每个节点监督总线状况，直至检测到从显性至隐性位的跳变，此刻，一切的节点均己 完成了超载标志的发送，随后一切节点开端发送8个隐性位组成的超载界定符，超载帧结构如图5所示。
