1.智能移动机器人体系的结构与功用
智能移动机器人操控体系的规划与开发首要选用模块化组合规划，选用ATMEL公司的ATMEGA16单片机芯片，一起合作ICCAVR7.01软件开发环境，支撑C言语的程序规划。
智能移动机器人硬件首要由直流电机驱动模块、发生器模块、串口通讯模块以及无线遥控、循线、寻光、避章等模块组成。
图1 智能移动机器人操控体系硬件框图
其首要功用为：
① 红外遥控功用
红外通讯选用38K载波传输方法，使用长虹电视机遥控器作为红外遥控的发射设备，使用串口以及串口调试帮手，找出遥控器操控键（行进、撤退、左转、右转以及中止）的编码，经过编程完成操控。
② 避障功用
由红外发送和接纳设备两大部分组成，能够完成自发自收，也能够完成试验板之间的通讯。发送部分发送红外载波，若前面没有障碍物，承受部分不能收到载波，若前面有障碍物，载波将回来被承受模块承受，所以经过承受模块判别是否收到载波就能够判别前面是否有障碍物
③ 循线功用
由5路反射式红外光电传感器组成，检测距离可调整规模大，4-10mm规模可用。
④ 寻光功用
首要选用灵敏度较高的光敏电阻，经过LM393将信号扩大，回来主控模块。
2.红外遥控功用
① 红外遥控作业原理
图2 无线遥控体系框图
一般红外遥控体系由发射和接纳两大部分组成。首要使用编/解码专用%&&&&&%芯片来进行操作操控。发射部分由键盘矩阵、编码调制、LED红外发送器组成；承受部分由光、电转化扩大电路、解调以及解码电路组成（如图2所示）。在本试验中，承受设备选用TL538B专用集成芯片，发射设备选用长虹电视机遥控器（RK23C）。
② 遥控信号发射
当发射器按下按键后，即有遥控码宣布，所按的键不同遥控编码也就不同，这种遥控码首要具有以下特征：
选用脉宽调制的串行码，以脉宽为0.565ms、距离为0.56 ms、周期为1.125 ms的组合表明二进制的“0”；以脉宽为0.565ms、距离为1. 685 ms、周期为2. 25 ms的组合表明二进制的“1”，其波形如图3所示。
图3 遥控码的“0”和“1”
上述的“0”和“1”组成的32位二进制码经38kHZ的载频进行二次调制以进步发射功率，到达下降电源功耗的意图，然后再经过红外发射二极管发生红外线向外界空间发射，如图4所示。遥控编码发生的是32位二进制编码，其间前16位是用户识别码，能差异不同的电器设备，避免不同机种遥控码相互搅扰，后16位为8位操作码（功用码）及其反码。
图4 红外发射编码图
遥控器在按键按下后，周期性地宣布同一种32位二进制码，周期大约为108ms，一组码自身的持续时间随它包括的二进制“0”“1”的个数不同而不同，大约在45~63ms之间,图5为发射波形图。
