//pid.h
#ifndef __PID__#define __PID__/*PID = Uk + KP*[E(k)-E(k-1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式)函数进口: RK(设定值),CK(实践值),KP,KI,KD函数出口: U(K)*/typedef struct PIDValue{int8 KP;int8 KI;int8 KD;int8 F;int8 BITMOV;int EK[3];int UK;int RK;int CK;int UK_REAL;}pid_str;//PIDValueStr PID;void pid_exe(pid_str *PID) ;#endif//pid.c/*PID = PID->UK_REAL + PID->KP*[E(k)-E(k-1)]+PID->KI*E(k)+PID->KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式)函数进口: PID->RK(设定值),PID->CK(实践值),PID->KP,PID->KI,PID->KD函数出口: U(K)*/#include"defines.h"#include"pid.h"#define MAXOUT 0xff//#define MAXGAP 100void pid_exe(pid_str*PID){PID->EK[2]=PID->EK[1];PID->EK[1]=PID->EK[0];PID->EK[0]=PID->RK-PID->CK;PID->UK_REAL=PID->UK_REAL+PID->KP*(PID->EK[0]-PID->EK[1])//微分一次后积分即原数+(float)PID->KI*PID->EK[0]/PID->F//直接积分+(float)PID->KD*(PID->EK[0]-2*PID->EK[1]+PID->EK[2])*PID->F;//二阶微分后积分即一阶微分if((PID->UK_REAL>>PID->BITMOV)>=MAXOUT){PID->UK=MAXOUT;}else if(PID->UK_REAL>>PID->BITMOV<=-MAXOUT){PID->UK=-MAXOUT;}else{PID->UK=PID->UK_REAL>>PID->BITMOV;}}
这儿我写的代码用到的是增量型的PID（即UK_REAL + PID->KP*[E(k)-E(k-1)]+PID->KI*E(k)+PID->KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];这句话所对应的是pid操控量在之前pid操控量的基础上添加的值，相当于求了一次导）。终究输出的成果将每一次运算的值累加输出就行了。
附上摘录的方位型pid与增量型pid的区别来。。
（1）方位式PID操控的输出与整个曩昔的状况有关，用到了夺冠的累加值；而增量式PID的输出只与当时拍和前两拍的夺冠有关，因而方位式PID操控的累积夺冠相对更大；（2）增量式PID操控输出的是操控量增量，并无积分效果，因而该办法适用于执行机构带积分部件的目标，如步进电机等，而方位式PID适用于执行机构不带积分部件的目标，如电液伺服阀。（3）我们增量式PID输出的是操控量增量，假如计算机呈现毛病，误动作影响较小，而执行机构自身有伤心功用，可仍坚持原位，不会严重影响体系的作业，而方位式的输出直接对应目标的输出，因而对体系影响较大。
