16F876操控的电动自行车驱动体系源程序
LIST P=16F876
#INCLUDE P16F876.INC
；以下选用块界说的办法界说单片机内部存放器
CBLOCK 0X20 ；自界说存放器从0X20开端
FLAG1 ；FLAG1作为标志存放器
VOLTAGEH ；电池电压高位存放器
VOLTAGEL ；电池电压低位存放器
TSH ；手柄电压高位存放器
TSL ；手柄电压低位存放器
STATE1 ；霍尔信号采样暂存器1
STATE2 ；霍尔信号采样暂存器2
STATE3 ；霍尔信号采样暂存器3
DELAY ；延时计数器
COUNT_VOL ；低电压采样次数计数器
ACCaLO ；ACCa~ACCd为运算用的存放器
ACCaHI
ACCbLO
ACCbHI
ACCcLO
ACCcHI
ACCdLO
ACCdHI
TEMP ；暂时存放器
TEMP1 ；暂时存放器（中止用）
SIGN ；符号存放器
COUNT ；暂时存放器
W_STACK ；中止时用于暂存W存放器值
ST_STACK ；中止时用于暂存STATUS存放器值
ENDC
；***********标志存放器位界说以及程序中常数界说***********
CONSTANT VOLTAGE=0 ；采电池电压标志位
CONSTANT PWM=1 ；输出下一次PWM信号标志位
CONSTANT LOWPOWER=2 ；低电压标志位
CONSTANT SHUTDOWN=3 ；刹车标志位
CONSTANT OFF=4 ；复位标志位
CONSTANT AND=0XE0 ；AND用于获取有用霍尔信号
CONSTANT FULLPWM=0XFF ；当PWM输出全高时，输入CCPR1L中的值
CONSTANT VOLOFFH=0X02 ；当电池电压低于24AH时, 低压维护2.86 V/31.5 V
CONSTANT VOLOFFL=0X4A
CONSTANT VOLONH=0X02 ；当电池电压大于266H时，答应电机重开3V/33V
CONSTANT VOLONL=0X66
CONSTANT TSONH=0X01 ；刹车后手柄复位值低于133H，则答应电机从头启动
CONSTANT TSONL=0X33
；***复位矢量进口（单片机复位时，PC指针指向程序存储器0X0000单元）***
ORG 0X0000
START GOTO MAIN ；复位后程序进入主程序
；***中止矢量进口程序（PIC单片机的中止矢量进口为0X0004）***
ORG 0X0004 ；中止矢量进口
BTFSC INTCON，RBIF ；是否为RB口电平改变中止？
GOTO SAMPLERB ；是，进入RB口电平改变中止服务程序
BTFSC PIR1，ADIF ；是否为AD采样中止
GOTO AD ；是，进入AD中止服务程序
BTFSC INTCON，INTF ；是否为刹车中止
GOTO BRAKE ；是，刹车中止处理
RETFIE ；如都不是，则中止回来
；************逆变桥输出操控表*************
；逆变桥输出操控表，其输出对应6种状况，霍尔信号来自B口RB7、RB6、RB5，C口输出低电平有
；效，其间RC1，RC2不作为触发电路输出口，故表中使其为高电平
ORG 0X0020 ；表程序从0X0020单元开端存放（也能够不从这开端）
OUT_TABLE
ADDWF PCL，1
RETLW 0X0AF ；如霍尔信号为0、0、0，则使RC4、RC6为低电平
RETLW 0X0BE ；如霍尔信号为0、0、1，则使RC0、RC6为低电平
RETLW 0X0FF ；没有为0、1、0的霍尔信号对应电机状况
RETLW 0X07E ；如霍尔信号为0、1、1，则使RC0、RC7为低电平
RETLW 0X0CF ；如霍尔信号为1、0、0，则使RC4、RC5为低电平
RETLW 0X0FF ；没有为1、0、1的霍尔信号对应电机状况
RETLW 0X0D7 ；如霍尔信号为1、1、0则使RC3、RC5为低电平
RETLW 0X077 ；如霍尔信号为1、1、1则使RC3、RC7为低电平
；***************主程序*****************
ORG 0X0100 ；主程序从0X0100单元开端存储
MAIN
MOVLW 0X0FF ；因为C口上电复位值不确认，必须先封闭一切MOS管
MOVWF PORTC
BSF STATUS，RP0 ；挑选存储体1
MOVLW 0X02 ；设置RC1为输进口，其它为输出口，其间RC2为PWM
MOVWF TRISC ；输出口，其它位为触发信号输出
BCF STATUS，RP0 ；挑选存储体0
CLRF PIR1 ；清一切中止标志位
CLRF INTCON ；制止一切中止
MOVLW 0X01 ；设置TMR2预分频值为4
MOVWF T2CON
MOVLW FULLPWM ；初始化PWM作业循环存放器，使PWM占空比为1
MOVWF CCPR1L ；输出电压为零
MOVLW 0XFF ；设置CCP1作业于PWM方法
MOVWF CCP1CON
MOVLW 0X0B ；CCP2作业于特别事情触发方法，用作AD采样周期存放 MOVWF CCP2CON ；器
MOVLW 0X081 ；挑选AD转化时钟为32分频，挑选AN0通道，并使AD
MOVWF ADCON0 ；转化答应
CLRF TMR2 ；TMR2计数器清零
CLRF TMR1H ；TMR1计数器清零
CLRF TMR1L
CLRF T1CON ；TMR1预分频为1，封闭振荡器，作业于守时作业方法
MOVLW 0X08 ；初始化AD采样周期存放器，T=512 μs
MOVWF CCPR2H
MOVLW 0X00
MOVWF CCPR2L
BSF STATUS，RP0 ；挑选存储体1
MOVLW 0XEF ；RB口高3位用于采样霍尔信号，RB0为刹车中止,设置为
MOVWF TRISB ；输入，其它未用
MOVLW 0XC7 ；初始化PWM频率为5 kHz
MOVWF PR2
MOVLW 0X082 ；AD采样成果右移，RA口引脚均为模仿输入
MOVWF ADCON1
BSF OPTION_REG，INTEDG ；挑选INT在下降沿发生中止
BCF STATUS，RP0
CALL SAMPLE ；确认当时转子方位
CALL OUTPUT ；依据采得的状况值触发相应的MOSFET
MOVLW 0X0D8 ；开总中止、外围中止、INT中止和RB口电平改变中止允
MOVWF INTCON ；许
BCF PIE2，CCP2IE ；CCP2中止制止
BSF PIE1，ADIE ；翻开AD采样中止
CLRF FLAG1 ；清标志位存放器
CLRF COUNT_VOL ；清电池电压采样计数器
BSF T1CON，TMR1ON ；开CCP2，对手柄进行等距离采样
BSF T2CON，TMR2ON ；开CCP1
RETEST BTFSS FLAG1，PWM ；TS采样完毕?
GOTO NEXT1 ；没有，转NEXT1
CALL OUT_PWM ；TS采样完毕，送出相应的PWM信号
BCF FLAG1，PWM ；清PWM答应标志
NEXT1 BTFSS FLAG1，LOWPOWER；电压采样完毕？
GOTO NEXT2 ；没有转NEXT2
CALL POWER ；是，调用电压维护子程序处理数据
BTFSC FLAG1，OFF ；是否需求复位？
GOTO MAIN ；是，单片机复位
NEXT2 BTFSS FLAG1，SHUTDOWN；刹车中止到来？
GOTO RETEST ；否，反转RETEST
CALL BRAKEON ；是，调用刹车处理子程序
CLRWDT
BTFSC FLAG1，OFF ；OFF=0？
GOTO MAIN ；否，单片机复位
GOTO RETEST ；是，反转RETEST
；***************刹车处理子程序******************
BRAKEON BCF FLAG1，OFF ；清复位标志
BCF FLAG1，SHUTDOWN；是，清相应标志位
BTFSS PORTB，0 ；INT引脚仍为1？
RETURN ；否，中止是由搅扰引起的，回来
BSF STATUS，RP0
BCF PIE1，ADIE ；制止AD采样中止
BCF STATUS，RP0
BCF INTCON，INTE ；关RB0中止
MOVLW FULLPWM ；PWM输出全高
MOVWF CCPR1L
BCF T1CON，TMR1ON ；封闭手柄采样
BREAK2 BTFSC ADCON0，GO ；正在进行AD采样？
GOTO BREAK2 ；是，等候AD采样完毕
BCF ADCON0，CHS0
BCF ADCON0，CHS1 ；挑选0采样通道，预备采样手柄电压
BCF PIR1，ADIF ；清AD采样中止标志位
MOVLW 0X06 ；延时
MOVWF COUNT
BREAK3 DECFSZ COUNT
GOTO BREAK3
BREAK5 BSF ADCON0，GO ；采样TS值
BREAK4 BTFSS PIR1，ADIF ；采样完毕？
GOTO BREAK4
BCF PIR1，ADIF
BCF STATUS，C
MOVF ADRESH，0 ；当时TS值送被减数
MOVWF ACCbHI
BSF STATUS，RP0
MOVF ADRESL，0
BCF STATUS，RP0
MOVWF ACCbLO
MOVLW TSONH ；1.5 V所对应的采样值送减数
MOVWF ACCaHI
MOVLW TSONL
MOVWF ACCaLO
CALL D_sub ；当时TS值减1.5V
MOVLW FULLPWM
MOVWF CCPR1L
CLRWDT
BTFSS ACCbHI，7 ；当时电压值大于1.5V？
GOTO BREAK5 ；是，从头采样
BTFSC PORTB，0
GOTO BREAK5
BSF FLAG1，OFF ；否，置相应的标志位
RETURN ；回来
；***************开环PWM输出子程序****************
OUT_PWM BCF FLAG1，PWM ；清相应的标志位
MOVF TSH，0 ；将调速手柄采样值送至被加数
MOVWF ACCaHI
MOVF TSL，0
MOVWF ACCaLO
MOVLW 0XFF ；FF1F补码为0XE1，即1.1 V
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X1F
MOVWF ACCbLO
CALL D_add
BTFSS ACCbHI，7 ；TS>1.1V?
GOTO PWM1 ；是，转PWM1
MOVLW FULLPWM ；不然输出全高
MOVWF CCPR1L
RETURN
PWM1 MOVLW 0XFD ；0X27B=3.1V
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X85
MOVWF ACCbLO
CALL D_add
BTFSC ACCbHI，7 ；TS>3.1V?
GOTO PWM3
PWM2 CLRF CCPR1L
BCF CCP1CON，4
BCF CCP1CON，5
RETURN
PWM3 MOVLW 0X0FF ；1.1 V对应的采样值补码送加数
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X1F
MOVWF ACCbLO
CALL D_add ；TS-1.1V
CLRF ACCaHI ；系数K=56=38H送乘数
MOVLW 0X3F
MOVWF ACCaLO
CALL D_mpy ；得到扩大128倍的低电平时刻K*（TS-1.1V）
MOVF ACCcHI，0 ；将成果取出
MOVWF ACCaHI
MOVF ACCcLO，0
MOVWF ACCaLO
MOVLW 0X64 ；PWM周期T减去低电平时刻，得到高电平时刻
MOVWF ACCbHI
CLRF ACCbLO
CALL D_sub
BTFSC ACCbHI，7 ；低电平时刻是否大于周期？
GOTO PWM2 ；是，输出全压
RLF ACCbLO ；不然，输出与低电平时刻对应的高电平时刻
RLF ACCbHI
MOVF ACCbHI，0 ；D10～D2位送CCPR1L
MOVWF CCPR1L
BCF CCP1CON，5 ；D0位送CCP1CON5
BTFSC ACCbLO，7
BSF CCP1CON，5
BCF CCP1CON，4 ；D.1位送CCP1CON4
BTFSC ACCbLO，6
BSF CCP1CON，4
RETURN ；回来
；****************刹车中止服务程序***************
BRAKE CALL PUSH ；保存现场
BCF STATUS，RP0 ；回存储区0
BSF FLAG1，SHUTDOWN；置相应标志位
BCF INTCON，INTF ；清中止标志位
CALL POP ；康复现场
RETFIE ；中止回来
；***************低电压维护处理子程序*****************
POWER BCF FLAG1，LOWPOWER；清相应的标志位
MOVF VOLTAGEH，0
MOVWF ACCaHI
MOVF VOLTAGEL，0
MOVWF ACCaLO
MOVLW VOLOFFH
MOVWF ACCbHI
MOVLW VOLOFFL
MOVWF ACCbLO
CALL D_sub
BTFSC ACCbLO，7 ；判别当时电池电压值是否低于维护电压（32V）
RETURN ；不是，回来
BCF INTCON，INTE
BCF T1CON，TMR1ON ；封闭电流采样
MOVLW FULLPWM
MOVWF CCPR1L
BSF STATUS，RP0
BCF PIE1，ADIE ；制止AD采样中止
BCF STATUS，RP0
POWER3 BTFSC ADCON0，GO ；正在进行AD采样？
GOTO POWER3 ；是，等候AD采样完毕
BCF PIR1，ADIF ；清AD采样中止标志位
BCF ADCON0，CHS0
BSF ADCON0，CHS1 ；挑选电压采样通道
MOVLW 0X06 ；延时等候通道转化完结
MOVWF COUNT
POWER4 DECFSZ COUNT
GOTO POWER4
POWER6 BSF ADCON0，GO ；采样电池电压值
POWER5 BTFSS PIR1，ADIF ；采样完毕？
GOTO POWER5
BCF PIR1，ADIF ；清AD中止标志位
BCF STATUS，C
MOVF ADRESH，0 ；当时电压值送被加数
MOVWF ACCbHI
BSF STATUS，RP0
MOVF ADRESL，0
BCF STATUS，RP0
MOVWF ACCbLO
MOVLW VOLONH ；35V电压值送被加数
MOVWF ACCaHI
MOVLW VOLONL
MOVWF ACCaLO
CALL D_sub ；当时电压值减35，与重开电压进行比较
MOVLW FULLPWM
MOVWF CCPR1L
CLRWDT
BTFSC ACCbHI，7 ；当时电压值大于35？
GOTO POWER6 ；否，从头采样
BSF FLAG1，OFF ；是，置相应的标志位
RETURN ；回来
；***电机转子方位采样子程序，状况采样子程序，出口地址：STATE1***
SAMPLE MOVLW AND ；读RB口
ANDWF PORTB，0 ；别离出有用信息
MOVWF STATE1 ；暂存状况值
MOVLW 0X08
MOVWF DELAY
DEL1 DECFSZ DELAY ；延时6 μs
GOTO DEL1
MOVLW AND ；读RB口
ANDWF PORTB，0 ；别离出有用信息，并暂存
MOVWF STATE2
XORWF STATE1，0 ；与上一次状况值相异或
BTFSC STATUS，Z
RETURN ；两个状况值持平则回来
MOVLW 0X06 ；不然延时4 μs
MOVWF DELAY
DEL2 DECFSZ DELAY
GOTO DEL2
MOVLW AND ；读RB口
ANDWF PORTB，0 ；提取有用信息并暂存
MOVWF STATE3
XORWF STATE1，0 ；与第一次状况相同吗？
BTFSC STATUS，Z
RETURN ；相同则回来
MOVF STATE2，0 ；不然再与第2次状况相比较
XORWF STATE3，0
BTFSS STATUS，Z
GOTO SAMPLE ；三次状况均不相同则从头采样
MOVF STATE2，0 ；第三次状况与第2次相同，则将正确状况赋予STATE1并
MOVWF STATE1 ；回来
RETURN
；************** MOSFET触发信号输出子程序**************
OUTPUT SWAPF STATE1，1 ；STATE1存放器凹凸半字节交换
BCF STATUS，C ；清C位，并将STATE1存放器左移一位
RRF STATE1，0 ；将采样所得成果放至W低三位
CALL OUT_TABLE ；查表取得输出值
MOVWF PORTC ；将输出值输出至RC口
RETURN
；*************** RB口电平改变中止服务程序**************
SAMPRB CALL PUSH ；现场维护
BCF STATUS，RP0
CALL SAMPLE ；采样RB口状况
CALL OUTPUT ；依据RB口状况触发相应的MOSFET
CALL POP ；康复现场
BCF INTCON，RBIF ；清RB口电平改变中止标志
RETFIE ；中止回来
；************ AD采样中止服务程序***************
AD CALL PUSH ；维护现场
BTFSC FLAG1，VOLTAGE ；是电压采样？
GOTO SET_VOL ；是，作相应的处理
SET_TS BCF ADCON0，CHS0 ；AD采样值是TS，则挑选1采样通道
INCF COUNT_VOL ；电压采样周期存放器值加1
BTFSS STATUS，Z ；电压采样周期到？
GOTO AD4
BCF ADCON0，CHS0 ；是，挑选2采样通道
BSF ADCON0，CHS1
BSF FLAG1，VOLTAGE ；置相应的标志位
AD4 BCF PIR1，ADIF ；清AD中止标志
MOVF ADRESH，0 ；采样值送存放器暂存
MOVWF TSH
BSF STATUS，RP0
MOVF ADRESL，0
BCF STATUS，RP0
MOVWF TSL
BSF FLAG1，PWM
BTFSS FLAG1，VOLTAGE ；是否需求进行电压采样？
GOTO AD6
MOVLW 0X05 ；是，延时后采样电压
MOVWF TEMP1
AD5 DECFSZ TEMP1
GOTO AD5
BSF ADCON0，GO
AD6 CALL POP ；康复现场，中止回来
RETFIE
SET_VOL BCF ADCON0，CHS1 ；假如采样值为电压值，则挑选0通道
BCF ADCON0，CHS0
BCF PIR1，ADIF ；清中止标志位
BCF FLAG1，VOLTAGE ；清相应标志位
MOVF ADRESH，0 ；将采样成果放入被减数存放器
MOVWF VOLTAGEH
BSF STATUS，RP0
MOVF ADRESL，0
BCF STATUS，RP0
MOVWF VOLTAGEL
BSF FLAG1，LOWPOWER；是，置相应标志位
CALL POP ；中止回来
RETFIE
；**************中止维护现场子程序******************
PUSH MOVWF W_STACK ；暂存W存放器
MOVF STATUS，0 ；暂存STATUS存放器
MOVWF ST_STACK
RETURN ；子程序回来
；**************中止康复现场子程序**************
POP MOVF ST_STACK，0 ；康复STATUS存放器值
MOVWF STATUS
MOVF W_STACK，0 ；康复W存放器值
RETURN ；子程序回来
；**************初始化子程序****************
SETUP MOVLW .15 ；初始化TEMP
MOVWF TEMP
MOVF ACCbHI，0 ；ACCb送ACCd
MOVWF ACCdHI
MOVF ACCbLO，0
MOVWF ACCdLO
CLRF ACCbHI ；清ACCb
CLRF ACCbLO
RETLW 0
；**********乘除法运算确认成果符号子程序**********
S_SIGN MOVF ACCaHI，0 ；ACCaHI异或ACCbHI，成果送SIGN单元
XORWF ACCbHI，0
MOVWF SIGN
BTFSS ACCbHI，7 ；ACCb为负？
GOTO CHEK_A ；否，查看ACCa
CALL NEG_B
CHEK_A BTFSS ACCaHI，7 ；ACCa为负？
RETLW 0 ；ACCa和ACCb均为负，回来
GOTO NEG_A ；ACCa为负，取补
GOTO MAIN
END ；程序完毕
