1.导言
本规划为参与电子规划比赛而作，较好地处理了电动车在跷跷板上的运转和操控问题，体系结构比较简略，操控比较准确。
2.体系计划规划、比较与证明
依据标题的根本要求，规划使命首要完结电动车在规则时刻内按规则途径安稳行进，并能具有坚持平衡功用，一起对行程中的有关数据进行处理显现。为完结相应功用，体系能够划分为以下几个根本模块：电动机驱动模块、寻迹线勘探模块、平衡状况检测模块、信息显现模块。见图1
图1 体系框图
2.1寻迹线勘探模块
勘探路面黑色寻迹线的原理：光线照射到路面并反射，因为黑线和白纸的反射系数不同，可依据接遭到反射光强弱由传感器发生凹凸电平并终究通过单片机判别是否抵达黑线或违背跑道。
计划一：由可见光发光二极管与光敏二极管组成的发射-接纳电路，如图2所示。该计划本钱较低，易于制造，但其缺陷在于周围环境光源会对光敏二极管的作业发生很大搅扰，一旦外界亮光条件改动，很可能形成误判和漏判;假如选用超高亮发光管和高灵敏度光敏管能够下降必定的搅扰，但又将添加额定的功率损耗。
图2 计划一电路
计划二：克己红外探头电路。此种办法简略，价格便宜，灵敏度可调，但易遭到周围环境影响，特别是较强光照对检测信号的影响，会形成体系不安稳。再加上时刻有限，制造分立电路较繁琐。
计划三：集成式红外探头。能够选用集成断续式光电开关勘探器，它具有集成度高、作业功能牢靠的长处，只须调理探头上的一个旋钮即能够操控探头的灵敏度。此种探头还能有效地避免一般光源(如日光灯等)的搅扰。红外勘探器E3F-DS30C4见图3。
图3 集成红外勘探头
根据上述考虑，为了进步体系信号收集检测的精度，咱们选用计划三。
2.2平衡状况检测模块
计划一：断续式光电开关。在跷跷板两端的地面上各放置一个，调理灵敏度使其在必定范围内接纳不到反射光发生低电平，然后以为到达平衡状况，由单片机操控小车运动状况使跷跷板到达动态平衡。但是此计划平衡操控不灵敏，难以调理，还需用导线与单片机传输信号，使小车失掉独立性。
计划二：选用视点传感器。该集成芯片为专用的水平倾角丈量芯片，具有体积小、灵敏度高、简略、牢靠等长处，可高度满意该题对平衡视点的准确要求。
通过以上两个计划比较，计划二显着优于计划一，故选用计划二。
