FHPP协议是根据CANopen协议开发的，供给了更全面的Motion操控功能块（见图三）；
然而在实践使用中，当咱们选用了CMMD或许2个以上CMMS驱动器，按惯例计划架设好CANopen网络，在总线运转中就会发现：低位数据区（排在CAN网络前面）的那个伺服操控器上的CAN指示灯是平息的，可是马达操控器不报错，FHPP通讯却死活也激活不出来！
调查PLC程序，通常会发现1号轴功能块里的FHPP_In、FHPP_Out数据是反常的。这种情况下，选用惯例手法，例如：修正编写PLC程序、用FCT刷固件、用FCT康复出厂设置后新建再下载项目、优化外围电路与电能质量等等，哪怕是更换上新的操控器，都是没用的。怎么办？
镇定思索下，发现仍是FHPP协议的特殊性，使其CAN通讯参数也不能选用惯例设置，问题是设置哪些参数，设置为多少呢？有必要紧记以下这几张CODESYS中的CAN参数截图（见图一、图二），适用于简直一切选用FHPP协议通讯的场合！
今后我会详解这些参数。
