导言
在国内现在的注塑机职业里，运用液压传动的居多。对注塑机进行全电机化是商场新要求，也是必然趋势。选用伺服体系对注塑机进行全电动化，是现在比较盛行的做法。但因为伺服体系本钱高，再加之海关税和增值税，使得伺服体系的产品在商场上缺少价格竞争力。考虑到性价比和现在的技能，挑选矢量操控变频器和带有实时操作体系的操控器操控三相沟通异步电机，并选用智能操控算法,对注塑机进行全电动化，是一种可行的计划。
选用Itron标准编写的RTOS与其它RTOS相比较，具有功率高、可靠性好、编程简单、移植性强、易于调试、简化通讯标准、高度的开放性、标准化等长处，是国际上工业运用最为广泛的实时操作体系，这表明Itron有潜力变成嵌入式RTOS的国际标准之一。
TH0030A运动操控器及其实时操作体系
嵌入了Itron RTOS运动芯片的运动操控卡TH0030A-MC，主要有两大技能优势：选用Itron标准编写的RTOS和功用强大的PCL6045芯片。
选用Itron标准编写的RTOS和选用Itron标准编写的RTOS具有以下特色。
A) 新内核、可移植性
在TH0030A-MC上运用的RTOS不是从Window CE、Windows9X/NT、VxWorks、Linux等体系移植过来的，它运用Itron标准编写，具有全新的内核和使命调度、内存办理战略。
经过渠道可快速移植和运用方便是Itron的最大长处。因为嵌入式软件职业十分涣散，在全国际有50多个软件厂家，如果有一个像Itron这样的标准，嵌入式软件产品只要被稍加修正就可用于今后的运用中，而无须考虑开发者运用的是什么样的微处理器。
Itron RTOS与其它RTOS之间的根本不同在于，其它RTOS用软件间断来自内核程序库的调用功用；Itron RTOS则运用标准的C格局调用，而且支撑C/C++编程。
B) 布局省线
TH0030A-MC一切的信号输入、输出量，都做在几块独自的小板上，而不在主板上。每块小板操控一个轴，有几个轴需求操控，就增加几块小板。每块小板和主板之间的通讯经过一根ARCnet即可完成，省去了很多连线的费事，并可确保速度。别的，每块小板能够依据需求被独自地装置在任何方位，而不用考虑和其它小板及主板之间的联系。
C) 多使命
Itron RTOS归于抢占式操作体系，每个使命被分配必定的时刻做处理，并有状况表明：“run”、“ready”、“wait”、“suspend”、“wait-suspend”、“dormant”“non-existent”。
在多使命中的许多程序是并行履行的，选用优先权调度方法。每项使命被指定一个优先级，并选用一个叫做使命身份证(ID)的号码指定作业。使命块(TCB)含有用以办理作业的信息。Itron RTOS经过体系调用指令按TCB的数值来处理设定和修正。
与其它RTOS不同的是，Itron RTOS可经过C言语函数对使命进行操作，如：cre_tsk(ID_Task, &TaskConfig)创立一个使命；sta_tsk(ID_Task,0)发动一个使命；slp_tsk()休眠一个使命；ter_tsk(ID_Task)间断一个使命等。别的，这些函数的调用能够放在程序的任何地方，能够在需求的时分调用。(ID_Task指使命的ID，TaskConfig指使命的结构)
D)人机界面
在TH0030A-MC上，运用Itron标准编写一个log file的使命，合作VB界面，经过以太网通讯，在程序运转的时分，能够方便地在PC上实时监测程序现在履行到什么地方。这样，方便了用户调试自己的程序，也利于数据的检测。
E) 实时性
Itron关于实时性的思路是：嵌入式体系在硬件优化和软件功率之间折衷考虑。Itron标准对应该经过微操控器硬件层次结构标准化的那些特征标志，和应该依据硬件及其功用性质优化的那些成份，都做了清晰的区别。影响实时运用中呼应时刻的那些要素，一般都与作业转化功用和间断处理例行程序有关。Itron标准规则，在规则的高速作业转化时刻上，能够将寄存器换出。也能够在发生外部间断时，旁路RTOS发动运转一个间断处理程序。
F) 推行才能
关于把RTOS用在工业实时操控上，Window CE还不行老练，VxWorks价格太贵重，Linux实时性太差，Itron则没有它们的缺陷，合适推行。
功用强大的PCL6045芯片
关于TH0030A运动卡，用户可自己编写和调用C言语函数对PCL6045芯片上的每个寄存器操作。PCL6045芯片能够一起操控四个轴。它能够对编码器的数值发生倍频；可自行核算速度上升或下降的加速度或S曲线；可设定指令方位、核算机器实践方位、核算误差方位；可锁住它们的方位；保存外部间断状况、过错间断状况、事情间断状况；可软件重置寄存器：可重置操控方位寄存器或机器方位寄存器等等。它使得关于多轴的方位或速度操控等，变得垂手可得。
TH0030A运动卡的运用
在注塑机这个职业里，操控目标要求高精密(射胶部分)、高呼应(保压部分)、安全可靠(锁模部分)，故挑选TH0030A运动卡。操控体系的结构如图1所示。
