CANopen总线使用札记：怎么了解CANopen与CAN报文？

读懂CANopen报文有助于咱们了解CANopen目标字典与通讯映射表，可是初学时却感觉很难明，为什么？由于CANopen根据CAN报文开发，咱们首先要搞清楚CAN报文，然后再对照CANopen字典来了解CANopen报文。
CAN报文其实现已很杂乱了，由于它衍生出了几个版别：CAN2.0A、CAN2.0B等等。现在的材料显现CANopen是根据规范帧：CAN2.0A，11位裁定，可是我感觉有些功用或许使用了扩展帧，也便是：CAN2.0B，29位裁定。
因而，小弟我制作了以下图片，直观地描绘了CANopen报文在存储区内的散布状况，黑色字体是关于规范CAN报文的解说，蓝色字体是我了解的对应CANopen报文描绘，描绘不当之处还请各位多多指教！