在编写CAN总线通讯程序时，首要编写函数由初始化函数，发送函数和接纳函数组成。
其间发送函数一般写为自动发送函数，接纳函数一般选用中止接纳。下面就简略介绍一下三个函数的编写。
1 SJA1000寄存器初始化装备次序
（1）进入复位形式，进行装备
（2）装备时钟分频寄存器，决议Peil形式仍是Basic形式。
（3）装备总线守时寄存器，确认波特率。
（4）装备中止使能寄存器，决议运用那几个中止
（5）装备输出操控寄存器
（6）装备检验码和屏蔽码，决议接纳哪一类节点的数据
（7）退出复位形式，进入正常作业形式。
2 发送数据次序
（1）查询状况寄存器，判别是否正在接纳，是否正在发送，是否数据缓冲区被锁。
（2）装备发送缓冲区。
（3）装备指令寄存器，发动发送。
3 接纳数据次序
（1）选用中止接纳，关CPU中止。
（2）判别是不是接纳中止。
（3）判别是长途帧仍是数据帧
（4）读取数据
（5）开中止
