导言：
跟着电子技能、核算机技能和制作技能的飞速开展，消费产品出现光、机、电一体化、智能化、小型化的趋势。各种智能化小车在商场玩具中占一个很大的份额。传统玩具的商场比重正在逐渐缩水，高科技含量的电子玩具欣欣向荣，日益成为电子玩具职业的开展干流。智能操控与传统操控有机的结合起来，扬长避短，进步全体优势，更好地满意人们的需求。智能技能必将迎来它的开展新时代，因而，咱们规划了这款智能小车。
1、机械部分总计划
在小车的机械要求确保预订的功用的前提下，咱们还考虑到小车的经济、牢靠、外形漂亮，性能好、赋有时代特点。
转向组织与驱动体系的规划是至关重要的。为了确保小车转向时准确、活络、牢靠性高且在转向时小车前轮纯翻滚而无滑动，运用阿克曼原理及解析算法，规划出等腰梯形的双摇杆组织，小车的完美转向变为实际。
1.1、机械操控原理
在以单片机为中心的操控下，直流减速双电机驱动小车后轮，舵机经过等腰梯形双摇杆组织操控小车转向。
如图一所示：
图一：机械操控原理图
1.2、阿克曼原理：
如图二所示：
图二：阿克曼原理示意图
转弯时因轮距与轴距的联系，两前轮转角不同，内侧轮转向角比外侧转向角大，要使车辆转向顺畅，车轮在地上纯翻滚而不发生滑移，有必要使一切车轮都绕同一瞬时翻滚中心翻滚，两前轮转轴延长线与后轮轮轴延长线交与一点，这是阿克曼原理。此刻，转向的表里轮转角联系为 ：
ctgβ-ctgα=M/L
由解析法核算等腰梯形双摇杆组织连杆、连架杆长度：
已知连架杆AB的三个方位与连架杆CD的三个方位相对应，即三组对应方位为
树立直角坐标系，如图所示，和别离为AB和CD的初始角，各杆长度别离用矢量和表明。将各矢量别离在轴和轴投影，得到投影方程
在上述方程中消去并收拾，可得与之间的函数联系
在上式中令：
经过化简可得到：
将两连架杆对应的参数别离代入到方程得到，再依据其他条件选定机架长度，据此，可求出其他杆的长度
有了小车的驱动结构和转向结构，将小车其他零件装置好，可得到小车的装置图，如图三：
图三：小车全体装置图
2、电路部分整体计划
智能小车选用52单片机作为操控器，经过操控电路操控舵机转向和直流减速电机的转速、翻滚方向，使小车可以走直线和转弯。运用集成的红外对管GP2A25来巡线，装置在车子前方，并排装置三个，收集路面信号反应给单片机，再由单片机操控电机的翻滚和方向的调整，然后到达巡线的作用。整个小车还选用金属传感器来辨认小车巡线上的金属。
整个小车的结构图如图四所示：
图四：电路部分总计划图
下面别离评论以上五个模块。
2.1、单片机最小体系
单片机要可以作业，有必要加上晶振和复位电路，假如用到P0口的话还得给其加上上拉电阻，确保通电后P0为高电平。别的还得有给单片机烧写程序的下载器，这个教师已给。单片机是此电路的中心部分。规划选用的52单片机，其作业电压为5V(20引脚接5V，40引脚接地)。单片机依据程序输出逻辑电压然后完结操控作用。本规划运用单片机的P0.5到P0.7引脚来作为红外巡线的反应操控引脚。P0.4为金属传感器的操控端口，只可惜时刻上不允许咱们把金属勘探的功用做出来。P2.0到P2.3,为直流减速电机的操控线接口，能操控左右电机的正转、回转和停转;P2.4和P2.5为电机的使能端接口，别离操控左右电机的转速。P2.6为舵机的操控线接口，经过操控占空比来操控舵机的转向及转角巨细。电路图如图五：
图五：单片机最小体系
2.2、电源模块
首要单片机用到的是5V的数字电，而电机驱动要用到L298的芯片，这种芯片用到12V的模仿电压，驱动舵机用到的又是5V的模仿电压。这就用到了三种电压。我手上有一块12V的电池，可以供应L298作为电机驱动的电源。然后我挑选L7805来得到5V的模仿电压。最终供应单片机的也是此电压，然后把数字地和模仿地共地，然后得到了整个智能小车的整体供电体系。可是因为数字电和模仿电共在一同，搅扰很大，体系的作用并不是很好。电路图如图六：
图六：电源模块电路图
