进入21世纪，机器人现已成为现代工业不行短少的东西，它标志着工业的现代化程度。近年来，跟着计算机技能，微电子技能及网络技能的快速开展，机器人技能也得到了飞速的提高。
机器人是一个可编程的机械设备，其功用的灵敏性和智能型决定于机器人的编程才能。因为机器人使用规模的扩大和所完结使命杂乱程度的不断添加，机器人作业使命的价值降低现已和成为一个重要的问题。
现在，不像数控机床那样有APT言语，机器人编程还没有公认的国际标准，各制作厂商有各自的机器人编程言语。
机器人编程可分为三个水平：
1、用示教盒进行现场编程。
2、直接的机器人言语编程。
包含：
a、专用机器人言语。
b、添加了机器人库的已有计算机言语。
3、面向使命的机器人编程言语。
机器人编程技能的一种开展方向是：离线编程与仿真：像CAD/CAM那样。
现在的机器人，一般都具有前两种编程办法。
以焊接机器人为例，焊接时机器人是依照事前修改好的程序运动的，这个程序一般是由操作人员依照焊缝形状示教机器人并记载运动轨道而构成的。
示教是一种机器人的编程办法，示教分为三个进程：
1、示教。
2、存储。
3、再现。
什么是示教与再现？
“示教”便是机器人学习的进程，在这个进程中，操作者要手把手教会机器人做某些动作。
“存储”便是机器人的操控体系以程序的办法将示教的动作回忆下来。
机器人依照示教时回忆下来的程序展示这些动作，便是“再现”进程。
示教可分为：在线示教办法和离线示教办法。
一、在线示教办法
在现场直接对操作目标进行的一种编程办法，常用的有：
1、人工引导示教
由有经历的操作人员移动机器人的结尾执行器，计算机回忆各自由度的运动进程。
特色：简略，但精度受操作者的技能约束。
2、辅佐设备示教
对一些人工难以触动的机器人，例如一些大功率或高减速比机器人，能够用特别的辅佐设备协助示教。
3、示教盒
为了便利现场示教，一般工业机器人都配有示教盒，它适当于键盘，有回零、示教办法、数字、输入、修改、发动、中止等键。
二、离线示教
原因：1、不便于现场操作，2、作业量大、精度低。
办法包含：
1、解析示教
将计算机辅佐设计的数据直接用于示教，并使用传感技能进行必要的批改。
2、使命示教
指定使命，以及操作目标的方位、形状，由操控体系主动规划运动途径。
使命示教是一种开展方向，具有较高的智能水平，现在仍处于研讨中。
离线编程
机器人离线编程体系都是使用计算机图形学的的效果，树立起机器人及作业环境的几许模型，再使用一些规划算法，经过对图形的操控和操作，在离线的情况下进行轨道的规划，经过对编程
成果进行三维图形的动画仿真，以查验编程的正确性，最终将生成的代码传给机器人操控体系，以操控机器人的运动，完结给定的使命。
机器人的离线编程体系是已被证明是一个有力的东西，能够添加安全性，削减机器人不作业的时刻和降低成本。机器人离线编程体系是机器人编程言语的拓广，经过该体系能够树立机器人和CAD/CAM之间的联络。
从开展上来看，离线编程体系正朝着智能化，专用化的方向开展，用户操作越来越简略便利，而且快速生成操控程序。在某些详细的使用领域能够完结参数化，加极大的简化了用户的操作。
机器人离线编程技能对机器人的推广使用及其作业效率的提高有着重要意义，离线编程能够大幅度节省制作时刻，完结机器人的实时仿真，为机器人的编程和调试供给安全灵敏的环境，是机器人开发使用的方向。
两种编程办法的比较剖析
示教编程办法
现在，适当数量的机器人仍选用示教编程办法。机器人示教后能够当即使用，在再现时，机器人重复示教时存入存储器的轨道和各种操作，假如需求，进程能够重复屡次。
长处：简略便利；不需求环境模型；对实践的机器人进行示教时，能够批改机械结构带来的差错。
缺陷：功用修改比较困难，难以使用传感器
，难以体现条件分支，对实践的机器人进行示教时，要占用机器人。
离线编程
离线编程克服了在线编程的许多缺陷，充分使用了计算机的功用。
长处：编程时能够不必机器人，机器人能够进行其他作业；可预先优化操作计划和运转周期时刻；可将曾经完结的进程或子程序结合到待编程序中去；可使用传感器勘探外部信息；操控功用
中能够包含现有的CAD和CAM信息，能够预先运转程序来模仿实践动作，然后不会呈现风险，使用图形仿真技能能够在屏幕上模仿机器人运动来辅佐编程；关于不同的作业意图，只需求替换部分特定的程序。
缺陷：所需的能补偿机器人体系差错的功用、坐标系数据仍难以得到。
