1、导言
2010年，德国学术界和工业界提出“工业4.0”的概念，即是以智能制造为主导的第四次工业革命，或革命性的出产办法。该战略旨在经过充分利用信息通讯技能和网络空间虚拟体系—信息物理体系相结合的手法，将制造业向智能化转型。所以，近些年许多工业主动化厂商将自己的产品研制所考虑的一个重要方向定在是否能被长途操控。另一方面，跟着国内人工成本的不断上升以及工厂人员活动的不确定性，机器人工业是近几年，信任也是未来几年的朝阳工业。所以关于工业机器人在工厂出产中的长途操控，是一个机器人集成方面比较不错的课题。咱们知道，在工业机器人的部队中，UR机器人是榜首家在工业环境下作业的人机协作机器人，它以简便、简略、安全著称。下面咱们就来了解一下怎么完成上位机对UR机器人的长途操控。
2、UR机器人供给的根据TCP/IP协议的接口
TCP/IP协议源于1969年，是针对Internet开发的一种体系结构和协议规范，意图在于处理异种计算机网络的通讯问题。使得网络在互联时能为用户供给一种通用、共同的通讯服务。是Internet选用的协议规范。根据TCP/IP的通讯具有成本低、可靠性高、实用性强、功用高级特色，所以现在许多工业主动化产品都具有根据TCP/IP协议通讯的接口，然后完成设备与设备之间，设备与网络之间的通讯。UR机器人在TCP/IP协议的基础上，供给了丰厚的接口用于与外部设备的交互，如表1所述。
端口接口描绘
机器人作为服务器
502ModbusTCP协议，机器人作为服务器
22SSH/SFTP(安全文件传输协议)
29999Dashboard功用
30001榜首客户端端口，主动回来机器人状况与弥补音讯
30002第二客户端端口，主动回来机器人状况与音讯
30003实时反应端口，主动回来机器人状况与音讯，125Hz实时反应接口
机器人作为客户端
自界说由UR脚本函数界说
502ModbusTCP协议，机器人作为客户端
表1UR机器人TCP/IP接口表
有了这些接口，上位机就能够长途操控机器人。如图1，简略描绘了上位机对UR机器人长途监控的体系图。
图1长途操控体系图
下面咱们就来介绍UR机器人所供给的相关通讯接口，然后长途操控机器人。
3、ModbusTCP端口
MODBUS是OSI模型第7层上的应用层报文传输协议，它在衔接至不同类型总线或网络的设备之间供给客户机/服务器通讯。自从1979年呈现工业串行链路的事实规范以来，MODBUS使不计其数的主动化设备能够通讯。现在，持续增加对简略而美观的MODBUS结构支撑。互联网安排能够使TCP/IP栈上的保存体系端口502拜访MODBUS。MODBUS是一个恳求/应对协议，而且供给功用码规则的服务。MODBUS功用码是MODBUS恳求/应对PDU的元素。
UR机器人既能够作为ModbusTCP服务器，也能够作为ModbusTCP客户端，两者的首要差异在于音讯恳求方的不同。在此，咱们仅评论UR机器人作为ModbusTCP服务器的状况，如图2所示。
图2ModbusTCP服务器
已然UR机器人作为ModbusTCP服务器，它必定有一系列Modbus地址供上位机来拜访。
地址类型描绘
0-33Register能够拜访机器人的一切IO
128-255Register可装备寄存器
256-265Register机器人状况
270-315Register关节方位、速度、电流、温度、形式等信息
400-425RegisterTCP方位、速度、偏移等信息
768-770Register东西端状况
0-159Bit能够拜访机器人的一切IO
260-265Bit机器人状况
表2Modbus地址简表
经过UR机器人的相关Modbus地址，咱们能够拜访机器人的许多信息，从而能够把这些信息放到上位机上。下图便是经过拜访Modbus地址，仿照Polyscope(UR机器人原版软件），制造出来一个界面，当然咱们能够经过这个界面监控并操控机器人的所用IO。
