信息想要在CAN-BUS局域网内有用、快速的传递，就要把它转换为合适CAN-BUS总线的传输格局。咱们把这种信息称之为报文，把合适CAN-BUS总线传输的格局称之为报文格局。总线上的信息是以不同的固定报文格局发送的，但长度受限。
报文传输格局有以下四种不同的帧类型所表明和操控，所谓帧便是一个计量单位，它的数据由两部分组成：帧头和帧数据。
数据帧：数据帧带着数据，是数据在网络上传输时的一个数据单元。
长途帧：总线单元发送的长途帧，恳求发送具有一致辨认符的数据帧。
过错帧：任何电控单元检测到总线过错就会宣布过错帧。
过载帧：用以在先行和后续的数据帧之间供给以附加的延时。
本次咱们首要叙述有关数据帧的相关内容。数据帧由7个不同的位场组成：
1.帧开端SOF（START OF FRAME）
标志数据帧和长途帧的开端，由单个显性位构成。只有当总线位闲暇状况时，才答应节点开端发送，一切节点有必要同步于首要发送节点的帧开端引起的上升沿。
2.裁定场AF（Arbitration Field）
在CAN2.0A中，裁定场由11位标识符和长途发送恳求位RTR（Remote Transmission Request）组成；而在CAN2.0B中，裁定场由29位标识符和长途发送恳求位RTR构成。也便是说CAN协议支撑两种报文格局，其仅有的区别是标识符（ID）长度的不同，规范格局为11位，扩展格局为29位。
(1)标识符ID（Identifier）：标识符分为规范格局标识符和扩展格局标识符。在CAN2.0A中规范格局标识符的长度为11位，这些位以ID-10至ID-0的次序发送，最低位为ID-0，其间最高7位（ID-10到ID-4）有必要不是全隐性。
(2)长途发送恳求位RTR (Remote Transmission Request)：在数据帧中，长途发送恳求位有必要是显性电平，而在长途帧中，长途发送恳求位有必要是隐性电平。在扩展格局中，先发送根本标识符，这以后是标识符扩展位和代替长途恳求位。扩展标识符在代替长途恳求位后发送。
(3)代替长途恳求位SRR (Substitute Remote Request): SRR位为隐性位。在扩展格局中，它在规范格局的长途发送恳求位方位上被发送，并代替规范格局中的长途发送恳求位。这样，能够处理规范格局和扩展格局的抵触。
(4)标识符扩展位IDE (Identifier Extension Bit): IDE位关于扩展格局而言归于裁定场，关于规范格局来说归于操控场。标识符扩展位在规范格局中以显性电平发送，而在扩展格局中为隐性电平。
3.操控场CF（Control Field）
两种格局的操控场格局不同。在规范格局中，操控场包含DLC (Data Length Code)、IDE位（显性）和保存位0r(显性)。在扩展格局中，包含DLC和两个保存位1r、
2r，这两个保存位有必要发送显性电平。DLC为4位，答应运用0到8之间的数字。
4.数据场DF（Data Field）
数据场由数据帧中被发送的数据组成，它可包含从0到8个字节，每个字节8位，其间首要发送最高有用位。
5.循环冗余校验场CRC (Cyclic Redundancy Check)
CRC场包含15位CRC序列和1位CRC界定符（隐性）。CRC生成器所运用的多项式是：X15 + X14+ X10 + X8 + X7 + X4 + X3 + 1，这个多项式除法的余数便是发送到总线上的“循环冗余校验码”，它只用于检测过错而不能校对。
6.应对场ACK (Acknowledge)
ACK场为两位，包含应对空隙（ACK SLOT）和应对界定符（ACK DELIMITER）。在应对场里，发送站发送两个隐性位。当接收器接收到有用的报文时，接收器就会在应对空隙期间发送应对信号，向发送器发送一显性位以示答复。
7.帧完毕EOF (END OF FRAME)
每个数据帧和长途帧均由一标志序列界定，也便是帧结束，这个标志序列由7个隐性位组成。
