机器人操控体系的分类
机器人的操控体系，就相当于人体的大脑，是机器人的中心组成部分。关于机器人的操控体系有哪些分类呢？机器人操控体系按其操控方法可分会集操控体系、主从操控体系及涣散操控体系，下面为我们具体讲讲这些体系。
关于机器人操控体系的分类：
1、会集操控体系：用一台计算机完结悉数操控功用，结构简略，本钱低，但实时性差，难以扩展，在前期的机器人中常选用这种结构。根据PC的会集操控体系里，充分利用了PC资源开放性的特色，能够完结很好的开放性：多种操控卡，传感器设备等都能够经过规范PCI插槽或经过规范串口、并口集成到操控体系中。会集式操控体系的长处是：硬件本钱较低，便于信息的收集和剖析，易于完结体系的最优操控，整体性与协调性较好，根据PC的体系硬件扩展较为便利。
2、主从操控体系：选用主、从两级处理器完结体系的悉数操控功用。主CPU完结办理、坐标改换、轨道生成和体系自确诊等：从CPU完结一切关节的动作操控。主从操控方法体系实时性较好，适于高精度、高速度操控，但其体系扩展性较差，修理困难。
3、涣散操控体系：按体系的性质和方法将体系操控分红几个模块，每一个模块各有不同的操控使命和操控战略，各形式之间能够是主从联系，也能够是相等联系。这种方法实时性好，易于完结高速、高精度操控，易于扩展，可完结智能操控，是现在盛行的方法，体系灵活性好，操控体系的危险性下降，选用多处理器的涣散操控，有利于体系功用的并行履行，进步体系的处理功率，缩短呼应时刻。
机器人操控体系的基本功用
1.操控机械臂结尾履行器的运动方位（即操控结尾履行器经过的点和移动途径）；
2.操控机械臂的运动姿势（即操控相邻两个活动构件的相对方位）；
3.操控运动速度（即操控结尾履行器运动方位随时刻改变的规则）；
4.操控运动加速度（即操控结尾履行器在运动过程中的速度改变）；
5.操控机械臂中各动力关节的输出转矩：（即操控对操作目标施加的作用力）；
6.具有操作便利的人机交互功用，机器人经过回忆和再现来完结规则的使命；
7.使机器人对外部环境有检测和感觉功用。工业机器人装备视觉、力觉、触觉等传感器进行丈量、辨认，判别作业条件的改变。
