当一个节点要发送数据时，首要监听信道；假如信道闲暇就发送数据，并持续监听；假如在数据发送过程中监听到了抵触，则马上中止数据发送，等候一段随机的时刻后，重新开始测验发送数据。
而CAN总线是运用的无损裁定方法（即你所指的非破坏性裁定）：便是当两个或许以上的不同ID节点“一起”向总线发送数据时分，优先级最高的就能直接发送，优先级低的就主动退回，等候闲暇时分再向总线发送数据，所以关于优先级最高的节点来说“发送时刻”便是无损的。（相对来说以太网就不是这种形式，是每一个节点都要退回来，随机一个时刻再发送出去，没有优先级的意思，所以从理论概念上说实时性差一些）。
而CAN总线节点的优先级主要由ID值决议的，值越小优先级越高。
