0 导言
CAN总线技能在轿车职业、工程机械等范畴都现已遍及运用，因为其高功用、高牢靠性及共同的规划，越来越遭到人们的注重，国际上一些闻名的公司都在自己的产品上广泛选用CAN总线技能。CAN现已构成国际标准(IS011898)，并已成为工业数据通讯的干流技能之一。近年来国内许多轿车职业、专用设备、通讯、工程工业、医疗器械等职业也运用这一技能，这样大大提高了设备整机的牢靠性、可检测和可修理性，一起提高了智能化水平。本文首要叙述 CAN总线在专用设备一高空作业渠道操控体系中的运用。
1 设备CAN总线体系网络结构
高空作业渠道操控体系选用的是美国SAUER DANFOSS的MC050操控器。此操控器是行走机械专用操控产品，具有两个CAN总线通讯接口(CAN_0和CAN_1)，在分布式车辆操控体系中，既能够成为体系操控网络中的一个节点，又能够作为独立的操控器参加整台设备的操控。抗轰动，抗机械冲击，防护等级高，合适恶劣环境。整台设备选用CAN通讯，把作业渠道上操控操作台、地上操控操作台、主臂上的长角传感器、底盘车桥扩桥与缩桥挨近开关、转台调平倾角传感器、份额调节阀以及作业渠道超载检测用压力变送器等彼此连接成为一个通讯网络结构，见图1。
2 操控体系特色
因为高空作业渠道具有作业渠道上操控操作台、地上操控操作台两个操作界面，两个操作界面都能对整台设备进行各种首要动作的操控。再加上各检测元器件和份额调节阀等，假如用传统的电气操控方法，很难完结上下操作与各检i见0元器件等部件的通讯问题，例如操作的优先级、体系的冗余、动作的安全确保等，CAN总线的运用很好的处理了这个问题：上下操控经过CAN总线通讯能够完结数据的同享，避免了曾经那种彻底依托操作人员的经历和彼此的和谐程度，提高了体系的牢靠安全功用，减少了人为因素的晦气影响。选用CAN总线技能，榜首：节约许多线缆，只需一条CAN总线;第二：减少了许多输入输出节点的接线端，下降毛病率;第三：下降安装本钱，减轻保护本钱;第四：信号体系传输速度高、安全、安稳、牢靠等。
3 PLUS+1 GUIDE体系软件
近年来咱们专用设备上选用美国SAUER DAN.FOSS的操控器及相应元器件，运用PLUS+1操控体系一功用完好的一个软件包，又是一个图形化用户集成开发环境，包含了为编写设备等操控运用软件的图形化开发东西，经过CAN总线下载软件的下载东西和创立用户自己的保护确诊软件的开发东西。此软件运用了形象化符号和图标元件，这使得咱们工程技能人员很轻松的完结运用软件的开发。运用软件终究以图形化的方法表现出来，并且程序文件便是这些图形。这样大大加强了咱们对自己产品的规划生产才能，最大极限地保护了咱们自己的知识产权。
PLUS+1操控体系的图形化规划东西使得运用程序有了更好的结构和更易于了解。这些都大大优于传统的运用根据C言语的编程软件或其他非图形化的编程开发软件东西。
4 体系首要操控部分
高空作业渠道要求操控体系各动作肯定的安稳、安全、牢靠，检测出的各种数据有必要准确无误。整台设备操控点多而杂，作业渠道上的操作与地上操控操作彼此限制等，CAN总线很好的满意了这些要求，在实践的运用进程中得到了验证。首要操控模块程序界面如图2。进入主操控模块MC050下一层为各操控进程模块程序，进入Unit—Config为CAN网络设置见图3。
经过图2和图3能够看出整个操控体系以CAN(CAN_0和CAN_1)总线连接成一个网络，首要操控有发动机操控、反转操控、臂弹性与升降操控等。操控操作部分分为作业渠道和地上，首要操作部分在作业渠道，作业渠道设置有发动机启停及预热开关、行走手柄(刹车键、左转向、右转向)、反转和臂弹性与臂升降操作手柄，在作业渠道上就能够很便利自由地操作设备。
咱们把刹车开关直接嵌入行走手柄，即手柄中参加握力开关，把底盘左右转向设置在手柄上端，这样既节约了操作界面的空间方位又便利了操作者。操控体系最首要的是臂的弹性升降与反转，各动作起伏等与臂架上进行实时检测的长角传感器，以CAN总线传送的长度与视点信息密切相关，经过CAN总线传来的数据决议臂的弹性量和升降起伏等。一起，各操作开关与手柄经过CAN总线传送到地上发动机、泵、阀等完结各部分动作进程。别的，咱们又把各毛病报警输出设置在作业渠道界面上，假如出现问题不只是没有输出动作，还会让操作者很清楚是哪部分出了毛病，假如产生的毛病操作者不能现场康复，能够用作业渠道上设置的应急设备让操作者与伴随人员回到安全方位状况。
5 结束语
总线技能以其独有的技能优势和特色，在现代分布式丈量与操控技能范畴中运用已愈来愈广泛。各种总线的主操控器一般都内嵌有适当完善的、开放式的互联通讯协议，它具有通讯速度快、误码率低、开发规划简略及网络运用保护便利等许多特色，是完结网络化现场丈量与操控技能的一个发展方向。近年来许多轿车及专用设备等都已运用CAN总线操控，CAN信息传输速度快，抗干扰才能强，当节点严重错误时，具有主动封闭的功用，以堵截该节点与总线的联络，使总线上的其他节点及通讯不受影响，故具有较强的抗干扰才能。
