一、项目布景
1.1 研讨布景
本项目研讨内容是展开轿车环视体系((AVM)技能与产品的研讨与开发，经过驾驶员实时实景环视辅佐体系，进步轿车行进及泊车时的安全性。首要研讨内容包含: AVM产品技能与功用分析；产品规格总体规划；实时数字图画快速处理；图画显现加快；多场景、多角度图画几许处理及其组成拼接成像技能；高性能处理渠道规划；车载数字图象质量Qos研讨；AVM产品样机规划开发等。
1.2 依据AVM渠道选用FPGA算法的优越性
- 选用可编程的FPGA进行规划，便于规划的更新与晋级，节省本钱。
- 经过运用图画拼接技能，使体系在图画出现的明晰性、稳定性和可靠性得到有效地确保。
- LCD体积小、质量轻、功耗低，可以用大规模集成电路直接驱动，可以在亮堂环境下显现，不含射线损伤。
二、项目计划
2.1、完成功用
1 ）经过处理四组印象，组成为一幅360度的图画制成好像从上方俯视车辆相同的印象后显现在显现器上。
2 ）运用FPGA算法，经过运用图画拼接技能关于对预处理后的四幅图画进一步切开，已到达完美的反走样拼接。
2.2计划规划原理
该计划运用AVM硬件渠道，体系原理框图如下：
三、硬件规划框图
- Spartan-6承当4幅图画实时处理的使命，对来自每个摄像机的原始图画进行几许坐标改换、反走样、纠正、拼接等处理；
- 4xVideo In:衔接4个CMOS数字摄像头，直接物出YUV数字视频信号；
- 1xVideo Out:用于衔接车载TFf LCD显现器用于显现360度的全景图象；
- 四组x120-180度广角高分辨率小型数字摄像头(CMOS/CCD) ；
- 7英寸五颜六色LCD液晶显现屏(分辨率720×480像素)；
- 摄像头辅佐声纳体系可以作为选配，可以起到间隔丈量和声响警示的效果。并可以通讯与体系在相对应的显现区域用色彩警示，合作AVM体系给驾驶员最大的安全保证。
四、辅佐泊车
1) 无车区域和泊车方位查找和定位。
2) 主动辅佐泊车控制。
辅佐泊车体系经过装置在车身上的摄像头，超声波传感器，以及红外传感器，勘探泊车方位，制作泊车地图，并实时动态规划泊车途径，将轿车指引或许直接控制方向盘驶入泊车方位。
3）辅佐泊车传感器信息处理和地图制作。
图1 超声波检测
图2 无车区域检测
图3 泊车方位检测
4）泊车方位检测
途径规划需求树立树立轿车运动型运转模型，轿车运动学模型一般选用前轮驱动模型。参阅途径模型依据泊车方法分为 2 种:
（1) 圆弧模型，一般用于车库泊车；
（2) 五阶曲线模型，一般用于平行泊车。
图4 平行泊车 图5 车库泊车
五、图画拼接组成技能
5.1图画几许处理技能:
经过转化四个角度坐标(眼坐标)到大地坐标的坐标改换，几许校对及进行反走样处理等，发生4幅可以拼接组成的资料。要求主处理芯片可以到达图画算法实时性处理的速度要求。
5.2多角度图画组成技能:
经过处理四组印象，组成为一幅360度的图画制成好像从上方俯视车辆相同的印象后显现在显现器上。关于对预处理后的四幅图画进一步切开，已到达完美的反走样拼接。
5.3图画拼接技能
图画拼接(image mosaic，或许称图画配准)是图画处理的一项重要内容，首要用于匹配取自不同时刻、不同传感器或不同角度的两幅或多幅图画。现在运用的较多的范畴为多视角的卫星遥感图画的拼接交融，以及在医学检测中多种类型的检测仪器收集的图画进行拼接交融。在三维重构体系中则是将两幅或多幅部分收集的编码图画进行拼接，使得可以将大范围的三维物体进行一次重构。
