基于运动学原理的可穿戴下肢助力机器人-根据研究目的及人体结构和功能的特殊性和复杂性，通过将人体下肢作适当简化及必要的假设，提出基于骨－肌肉功能模型的下肢助力机器人控制方法，该方法通过对骨－肌肉模型中的