在过程控制和运动控制系统中，特别是在嵌入式控制系统中，PID(比例-微分-积分)控制器因其结构简单，物理意义明确，使用中不需精确的系统模型等先决条件应用广泛。鉴于嵌入式控制系统设计的严格要求，传统的嵌