摘要：文章主要描述仿生机器蛇的设计，包括机器蛇的结构设计和运动规划连贯动作的实现。通过对蛇形机器人在有障碍物和无障碍物环境中，进行不同连贯动作的运动规划和运动形式变化，找出机器人设计的不同侧重点;最后
ARM指令在机器中的表示格式用32位的二进制数表示例如ADDEQSR0,R1,#8表示为下表31~2827~2524~212019~1615~1211~000000010100100010000…
注意：普通M51单片机机器周期=12个时钟周期，f020机器周期=时钟周期对于nop指令，F020是一个时钟周期，例如f020晶振为22.1184M,约为45ns/…
标准的51单片机晶振是12M-12M，一般由于一个机器周期是12个时钟周期，所以先12M时，一个机器周期是1US，好计算，而且速度相对是最高的（当
