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KincoCAN总线解决方案在主动锁付设备上的使用

一、概述自动送锁螺丝机又称自动螺丝锁紧机、自动螺丝锁付机、工业拧紧系统等,是用自动化机构代替人手完成螺丝的取、放、拧紧的自动

一、 概述

主动送锁螺丝机又称主动螺丝锁紧机、主动螺丝锁付机、工业拧紧体系等,是用主动化组织替代人手完结螺丝的取、放、拧紧的主动化设备,稍加改动也能够用于柱壮小零件的主动拼装。由于主动锁付机具有主动化程度高、锁付功率高、锁付精度高级特色,在国内外得到较为广泛的使用,使用远景十分宽广,首要使用于轿车零部件出产、电脑、显现屏、电机、灯具、手机、打印机、电路板、电池、外表等的主动拼装,能够大大进步出产功率,下降出产本钱,尤其是人工本钱,进步锁付的可靠性。
一台主动锁付机,应该具有主动丈量扭力的功用,锁付电机依据设定的扭力来操控锁付的扭力,然后到达高精度操控;其次应该具有高功率的锁付功用,主动锁付机送料及收料体系选用伺服电机体系,具有快速及定位精准等特色,能够大大进步工作功率;相较于人工锁付,主动锁付在精度操控及人力本钱节省方面具有无与伦比的优越性。即便如此,由于主动锁付机一次性投入本钱较大,所以并没有得到十分广泛的使用。
依据某业界厂家的要求,步科为其开发了依据MT6000操控器的多轴CAN总线解决计划,并成功使用于某知名品牌的主动滚筒洗衣机安装出产线上。此体系对实时性要求较高,14轴锁付电机一起动作,并要求在锁付进程中高速采样电流值并以数据方法存储。依据Kinco MT6000的CAN总线操控器及Kinco总线型伺服体系解决计划成为这个体系的首选计划。
二、Kinco操控体系具有如下特色:
1、 Kinco MT6000敞开式人机界面,具有CANopen总线主站及从站功用,具有显现与操控的才干;一起敞开的USB及SD卡接口,具有数据快速复制及存储的功用;其次MT6000还具有双串口及以太网通讯接口,便利衔接外围设备,接口较为丰厚。
2、 装备德国CoDeSys软件组成了依据软件的逻辑操控器,CoDeSys软件的PLC功用有多种PLC编程言语如LD、SFC、ST、IL、CFC、FBD等,并且不同的言语能够彼此调用,这关于不同的使用具有很大的便利性。
3、 带CANopen总线通讯功用的Kinco ED系列智能伺服,用于操控螺丝的锁付,用户能够在使用伺服驱动器的内部编程功用,经过外部信号进行自操控,一起能够依据伺服驱动器检测的扭力与锁付需求的扭力进行比较,然后对锁付的扭力进行精确操控。
4、 体系选用CANopen总线衔接各个节点,参加外围逻辑操控的IO节点也衔接到CANopen总线上,一切节点的状况及IO状况均可在MT6000操控器上显现,操作职工能够快速查看各个操控点的运转状况。
三、体系衔接图

四、体系工艺阐明
整个体系包括以下几个部分:
1) 送料体系,送料体系将洗衣机的滚筒经过传动体系运送到锁付的工位,传动体系经过伺服电机合作丝杆进行定位,锁付的螺丝与螺孔需求刚好对上,才干保证锁付时不会呈现锁偏的状况,所以伺服定位必定要精确。
2) 固定体系,锁付时锁付电机遇发生比较大的反冲力,所以在锁付之前需求对洗衣机的滚筒进行固定,保证锁付时不会由于反冲力导致螺丝滑牙等状况。
3) 锁付体系,锁付轴由14套ED伺服体系操控,锁付时先经过气缸操控锁付轴向下移动,在移动的一起伺服电机滚动,伺服电机带动锁付六角套筒滚动并与六角螺丝套上;当带着螺丝的套筒刚好接触到锁付的螺孔时,伺服电机切换到力矩形式进行锁付,直到锁付结束,锁付的进程较为杂乱,在这里不方便进行具体的描绘。
4) 排料体系,排料体系指的是将螺丝依照必定的规矩排好,并经过压缩空气在适宜的机遇将螺丝吹到固定孔,只需螺丝就位后才干进行锁付动作。
5) 收料体系,收料体系与送料体系是一个全体,送料的一起收料渠道也跟着移动并把锁付好的料筒推出。
五、锁付要求
关于锁付体系来说,最重要的是锁付的质量,14个锁付孔位只需有一个不合格,整个料筒就作废了,料筒的本钱较高,所以有必要对锁付的质量进行严厉的操控。锁付是否合格咱们一般经过以下条件来判别:
1) 锁付的扭力,MT6000操控器经过对CANopen总线采样回来的各轴伺服的扭力进行判别,假如采样回来的扭力在设置的规模之内,咱们就以为其合格,不然此桶就作废。
2) 锁付的深度,假如锁付的深度过深,那么就或许呈现问题,或许螺孔被打坏了,这时候咱们就需求结合采样回来的扭力进行比较,假如采样的扭力偏小,那阐明此工位滑丝,体系就要宣布警报信号,提示操作人员此桶作废;假如锁付的深度过浅,那就阐明此工位浮锁,体系也要宣布警报信号,提示操作人员此桶作废。
六、体系的编程完成
体系选用10.4″的MT6500T面板型PLC做为CANopen总线的主操控器,用来装备和办理ED伺遵守站以及CANopen输入输出模块,用同步报文的方法来完成毫秒级的电流采样;锁付伺服选用14套三相伺服驱动器ED430-0400-AA+SMH60S-0040-30AAK,外围数字量输入输出点选用5个CANopen-D0808模块。
依据工艺要求,咱们确认了用速度形式让螺丝与套筒套好,用方位模块将伺螺丝推入螺丝孔处,用力矩模块来完成锁付;
1、主站装备
在CoDeSys软件中装备总线参数,总线PDO接纳和发送的方针字典映射等等;

考虑到整个通讯间隔较远,因而将体系的总线波特率设置为500K/s,下面介绍一下PDO的装备:
--伺服接纳PDO:操控字、操控形式、方针速度、最大速度、方针方位、seq_add
--伺服发送PDO:状况字、错误代码、实践方位、实践电流。

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