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根据模型的软件开发环境SCADE的技能特色和开发流程规划浅析

基于模型的软件开发环境SCADE的技术特点和开发流程设计浅析-在过程控制和运动控制系统中,特别是在嵌入式控制系统中,PID(比例-微分-积分)控制器因其结构简单,物理意义明确,使用中不需精确的系统模型等先决条件应用广泛。鉴于嵌入式控制系统设计的严格要求,传统的嵌入式PID控制器通常采用手工编程来实现。该种实现方式费时费力,可靠性低。为解决传统设计方法不足,本文研究了基于模型的高安全性应用程序开发环境-SCADE的技术特点,在该环境下完成了PID控制器的设计与仿真,并对生成的代码进行了分析和效率测试。最终表明,该设计方法切实有效。

  在过程操控和运动操控体系中,特别是在嵌入式操控体系中,PID(份额-微分-积分)操控器因其结构简略,物理含义清晰,运用中不需准确的体系模型等先决条件运用广泛。鉴于嵌入式操控体系规划的严厉要求,传统的嵌入式PID操控器一般选用手艺编程来完结。该种完结办法费时吃力,可靠性低。为处理传统规划办法缺乏,本文研讨了依据模型的高安全性运用程序开发环境-SCADE的技能特色,在该环境下完结了PID操控器的规划与仿真,并对生成的代码进行了剖析和功率测验。终究标明,该规划办法切实有效。

  1 SCADE软件规划流程

  SCADE(Safety-Critical ApplicaTIon Develooment Environment)是Esterel Teclmologies公司研发的一套高安全性的嵌入式软件开发环境,针对嵌入式软件的特色,运用Correct By ConstrucTIon的规划理念,供给了一种依据模型的图形化开发办法,覆盖了从需求剖析到代码完结的整个软件开发流程。

  SCADE供给了一系列的开发工具套件,完结了直观的图形化需求建模,依据模型的仿真验证,规范C代码主动生成、开发文档主动生成等多种功用。其谨慎的建模理论和经过高安全性规范判定代码生成器KCG,确保了软件需求到产品代码的高度同步。软件规划流程如图1所示。

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  2 PID操控器规划

  在模仿操控体系中,操控器最常用的规则是PID操控。惯例PID操控体系由PID操控器和被控目标组成,详细如图2所示。

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  PID操控器是一种线性操控器,它依据给定值与实践输出值构成操控差错,将差错的份额(P),积分(I)和微分(D)经过线性组合,构成操控量对被控目标进行操控。其操控规则为

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  式中,u(t)为进入受控目标的操控变量;e(t)为差错信号,e(t)=r(t)-y(t),r(t)为给定参阅输入值。由于核算机操控是一种采样操控,依据采样时刻的差错值直接核算操控量,有必要进行离散处理,用求和的方式替代积分,用增量的方式替代微分。式(1)离散化得:

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  由式(2)在SCADE中结构PID操控器,其成果如图3所示,其间操控参数Kp、Ki、Kd和差错ek为输入,uk为输出,t为采样时刻。

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  3 PID操控体系完结

  本操控体系中,被操控目标传递函数

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  ,其间J=0.0067,D=0.10经离散化后得:

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  由式(3)在SCADE中结构操控目标如图4所示,Uk为输入,Yk为输出。

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  最终,由PID操控器和被操控目标,依照图2所示的结构图,结构闭环操控体系。

  4 仿真剖析

  运用SCADE Editor完结体系建模后,进入到模型的仿真剖析阶段。SCADE供给了一系列的验证机制,来确保软件需求模型描绘的正确性和安全性,包含模型静态查看,模仿仿真、覆盖率剖析,方式验证等等。本文首要运用SCADE模型静态查看功用,确保模型无根本语语义过错后,运用SCADESimulator进行仿真剖析验证操控率,然后经过SCADE内置的代码生成器生成C代码,进一步对代码进行功率剖析测验。

  4.1 模型仿真

  依据PID的特性,Kp影响体系的呼应速度和精度,Ki影响体系的稳态精度,Kd会对体系的动态特性有影响。据此,对PID操控参数进行整定,得到Kp=8.0,Ki=0.0,Kd= 0.5。设阶跃呼应r=1.0,采样时刻为0.005秒。输入相应的操控参数,调用SCADE Simulator仿真环境,得到的体系阶跃呼应仿真曲线如图5所示(横坐标单位ms)。

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  4.2 代码测验

  SCADE内置的代码生成器KCG能够主动生成ANSI C的嵌入式产品代码,且代码是彻底面向工程的产品代码,能够直接嵌入到产品中去而不需要做任何修正。由于SCADE模型依据严厉的数学理论,它能确保代码运转的成果和仿真成果彻底共同,并且该代码生成器经过了军工及航空业及动力业相关规范的判定。

  此前软件规划人员手艺编写代码,在后期验证阶段要花费许多的时刻来验证程序的正确性和规范性。运用SCADE之后,只需模型等级仿真测验无误,那么后续该部分的代码单元测验能够省掉。别的,SCADE供给了模型等级的覆盖率剖析,关于代码的覆盖率剖析也能够在模型等级完结。这样,必然能在很大程度地节约验证工作和验证时刻。

  为了完结代码的功率测验剖析,在前面体系仿真成果正确的基础上,经过SCADE KCG主动生成C代码。生成的软件代码能够直接在VC等C言语开发工具下进行正确编译,增加主函数后,代码即可直接运转。此处,在主函数内增加clock 函数,用以核算程序履行必定步数所消耗的时刻。主函数如下:

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  对代码进行编译运转,在相同环境下,将生成的代码与手写代码进行比较,得到成果如表1所示:

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  经过表1能够看出,SCADE生成的代码与手写代码在运转相同步数的情况下,所消耗的时刻根本共同,代码履行功率略高。

  经过剖析SCADE生成代码发现,代码中每个变量在效果域内仅赋值一次,代码内无递归调用,无死循环,无动态指针,无动态内存分配。因而,在相同的测验规范下,SCADE生成的代码失功率比手写代码要小许多,相应安全性也更高。

  5 定论

  本文研讨了依据模型的软件开发环境SCADE的技能特色和开发流程,在SCADE下完结了PID操控体系的规划、仿真、测验。经过事例研讨标明,选用SCADE进行嵌入式软件开发,将软件开发流程的要点由编码阶段提前到规划阶段,这样更易于在规划前期发现缺乏。模型规划完结后,经过代码生成器主动生成代码,可在很大程度上削减开发时刻和可发本钱,进步开发功率。并且,SCADE生成的代码满意一系列的安全特性,可读性杰出,和手写代码功率适当。因而,SCADE在高可靠性的嵌入式软件规划范畴,运用远景广泛。

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