1、概述
并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载才能强、精度高、自重负荷比小、动力功能好、操控简单等一系列长处，在人力本钱日益添加的年代，这项技能广泛应用于包装职业的各个范畴，例如食品饮料，药品，物流等多个职业，用于完成快速抓取，进步工作效率。跟着先进制作技能的开展，并联机器人将有十分好的开展前景。
近几年国内各机器人制作商及设备制作企业纷繁开端研制Delta并联机器人。可是因为我国Delta并联机器人的开展时刻较短，国内Delta并联机器人负载才能及运动速度等功能指标要差劲于国外Delta并联机器人，为了进步负载才能及运动速度，国内厂家往往收购国外高端伺服体系，可是却进步了出产本钱，失掉竞赛优势。
2、国产高速并联机器人
本文项目中的用户是国内一家专业出产高速并联机器人的厂商，特别是其立异开发的高速Delta机器人，选用共同的双动渠道结构，可完成三维空间内高精度拾放作业，具有速度快，精度高，可靠性好，易用性强的特色，可用于安装、转移、分拣、拾料和装箱等作业范畴。可是该款机器人在挑选伺服体系时却着实费了一番曲折。
一开端该公司选用的是全套国外高端伺服体系，合作其共同的机械结构，完成十分高的拾取速度。可是国外产品价格昂扬，进行体系评测时还能接受，一旦进入批量出产环节，如此高的本钱对国内还在开展阶段的机器人厂商来说的确无法接受。所以该公司联系了多家国内伺服厂商进行产品测验，希望能找到一款满意其功能要求的高性价比产品。终究，通过苛刻的功能测验，清能德创推出的高功能多轴伺服驱动器CoolDrive A8得到了客户的认可，被选为该款高速Delta机器人的伺服体系。
该机器人标准参数见表1。
表1 机器人功能参数表
图1并联机器人机械体系组成图
3、体系规划
4轴高速并联机器人由Beckhoff工控机作为上位操控器，CoolDrive A8伺服驱动器驱动伺服电机组成机器人的操控体系，体系组成见图2。
