力觉传感器作业原理
力觉传感器依据力的检测方法不同，可分为：应变片式（检测应变或应力）、运用压电元件式（压电效应）及差动变压器、电容位移计式（用位移计丈量负载发生的位移）。其间，应变片式压力传感器最遍及，商品化的力传感器大多是这一种。
压电元件很早就用在刀具的受力丈量中，但它不能丈量静态负载。电阻应变片式压力传感器是运用金属拉伸时电阻变大的现象，将它粘贴在加力方向上，可依据输出电压检测出电阻的改换，如图所示。电阻应变片在左、右方向上加力，用导线接到外部电路。
在不加力时，电桥上的电阻都是R，当加左、右方向力时，电阻应变片是一个很小的电阻ΔR，则输出电压为
ΔU = U1 – U2 =（（ U/2）·（ΔR/2R））/（1+ΔR/2R）≈UΔR/4R
电阻改换为 ΔR ≈4RΔU/U
力觉传感器运用
力操控技能没有实用化的首要原因：一是现有的机器人技能还没有彻底到达完成力操控的水平；二是力操控的理论体系没有完善。此外，从理论上把握机器人动作和环境的系统配置及相应的通用机器人言语还有待进一步研讨。这一系列研讨开发作业需要完成传感器反应操控，具有通用硬件和软件的机器人操控系统。而现在商品化的机器人首要是以方位操控为根底的操控或示教方法。
三菱电机力觉传感器运用于机器人：
三菱电机出售了集工业用机器人、力觉传感器和专用程序设计东西为一体的“MELFA 力觉运用程序包”。听说经过运用该运用程序包，可以简略地完成电气、电子零件、汽车零件等拼装、嵌套、查看工程的主动化。该运用程序包由笔直多关节机器人“RV-2F”系列、 “RV4/7F 系列”（配管内装标准品）、操控器、力觉传感器和接口设备、配线类成套的“4F-FS001-W200”和“力觉运用软件“RT Toolbox2”附加设备用东西构成。该运用程序包的方针客户一应俱全，不只包含初次运用机器人的企业，还包含现已娴熟运用机器人的系统集成公司等。
这是软件运用程序包初次搭载力觉传感器。由于该传感器可以检测机械手臂上细小的作用力，因而，以往的机械手难以进行的工件仿形、嵌套作业成为了或许。除此之外，还可以依据机器人作业的原始数据，进行质量办理及作业过错的原因剖析。经过运用不只能修改机器人用程序，还能估测加工时刻、进行援助程序缝隙修正、模仿等工程的RTToolbox2，可大幅减轻编程作业的担负。
只需要按一个按钮，就能主动设定力觉传感器的默认值。别的，还可以在专用界面上修改运用力觉传感器的机械手臂动作的辅佐程序。据了解，经过这些功用，可以使力觉动作的设备和生产线的发动时刻比不运用运用程序包所需时刻缩短80%。假如运用力觉运用软件，还可以使力觉动作杂乱的程序设计调整作业变得简略。
