摘要：依据8位微操控单元(Micro Control Unit)MCU，经过规划上位机完结了对巡查车进行遥控、主动和寻迹三种形式的切换以及操控数据的收集周期。体系在该三种形式下完结了环境的温度、湿度、火灾、烟雾以及障碍物间隔等参数的数据收集，而且经过无线蓝牙模块与上位机进行了杰出通讯。巡查车移动性强，可以实时动态收集数据，具有数据传输安稳的特色。
关键词：微操控单元;收集;上位机;形式
1 导言
跟着计算机技术和信息技术在各个范畴的快速开展、极大的促进了智能机器人的研讨，其间智能移动机器人占有重要位置、移动机器人能完结人类在生产日子傍边不能完结的使命，可以代帮人类完结一些特别的使命，一起在生产日子及军事等范畴不只需求能主动操控的机器人，一起也需求具有数据收集，能随时进行主动与手动等形式切换的智能移动机器人。
智能巡查车归于移动机器人的一种，使用蓝牙传输无线数据，具有安稳性强的特色，经过测验在空旷地可在20m范围内对巡查车进行数据的传输、在主动、遥控、寻迹三种形式下可随时切换并可以在各个形式下挑选手动单个数据或主动进行一切数据的动态收集(可用上位机调周期)，上位机项目组选用Visual Basic进行开发、与巡查车兼容性强、数据传输安稳，巡查车可用于工业环境中的多点数据收集、灵敏壁障，及火灾现场勘探，风险气体走漏现场勘查等自然灾害。
2 体系硬件规划
本智能巡查车以C89c51单片机作为中心，硬件体系框图如图1所示，在恶劣的环境中巡查车的安稳性是非常重要的条件，所以巡查车用四轮驱动(单片机一起操控四个直流电机)的方法作为底盘。巡查车的结构分为两个部分，分别是电脑上位机和硬件体系拼装小车，电脑上位机用于显现小车地点的作业环境下传回周边的环境参数及操控巡查车的作业，确保实时的对作业环境进行检测，巡查车能用于在人为无法作业环境下作业。
2.1 电机驱动模块
驱动电路中心芯片L298N可以完结电机正回转调速，发动性能好，作业电压高，发动转矩大，可一起驱动两个电机等特色，内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以驱动两台直流电机。依据L298M芯片的原理规划智能巡查小车驱动模块。L298M的四个输入接口的凹凸电平操控电机的正转和回转，以及调理占空比来操控电机的转速。
2.2 电路稳压模块
电源办理是智能车规划中的重要环节，它给体系的各个模块进行供电，牢靠的电源规划是整个硬件电路安稳运转的根底。为确保电机驱动和最小体系的正常作业，必须得加一个稳压电路，选用的是78M05贴片芯片，基本上能满意89C52单片机和L298N芯片的基本要求。其原理图如图2示。
2.3 温湿度模块
温湿度模块是丈量作业环境温度和湿度的模块，经过单片机实时回来数据。其原理图规划如图3示。
2.4 红外对管模块
红外对管模块是用于巡查车切换在寻迹形式下进行作业，当巡查车在轨道之外时，可以自己寻觅轨道，当找到轨道时可以主动进入轨道，其规划原理图如图4。
2.5 超声波模块
超声波的功用首要分为两个部分，分别是主动测距模块和壁障。用户可以依据想要的功用进行各种形式的切换。切换到主动形式时，超声波首要用于壁障，也可测距，切换为手动形式时，超声波首要用于数据的收集。此模块与单片机实时的进行数据传输和通讯。其原理图如图5所示。
3 软件规划
Visusal Basic(VB)是一种可视化的编程言语，具有易学易用的长处，在小型软件规划方面具有较大的优势，本规划选用VB开发上位机作为巡查车的操控渠道，用计算机对车进行数据的收集，该上位机软件能将一切数据动态显现在整屏上，显现小车地点的作业环境并传回周边的环境参数及操控巡查车的作业。首要初始化模块，挑选通讯端口，翻开串行口，链接成功即上位机进入作业状况，则翻开串口程序完毕。体系软件数据收集流程图如图6所示，仿真试验成果图如图7所示。
5 定论
本巡查车依据单片机完结主动、遥控、寻迹形式的切换，而且在三种形式下都能各自进行手动和主动的方法进行间隔、温湿度、烟雾火焰等数据的收集，巡查车可以在特别环境下代帮人完结不能完结的使命，具有收集数据与移动一体的灵敏特性。
