CAN报文传送
当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时，它以报文方式播送给网络中一切节点。对每个节点来说，不管数据是否是发给自己的，都对其进行接纳。每组报文最初的n位字符为标识符(扩展帧格局为29位)，界说了报文的优先级。在同一体系中，标识符是仅有的，不行能有两个站发送具有相同标识符的报文 1241。当几个站一起竞赛总线读取时，这种装备十分重要。当一个站要向其他站发送数据时，该站的CPU即将发送的数据和自己的标识符传送给本站的CAN 芯片，并处于预备状况;当他收到总线分配时，转为发送报文状况。CAN芯片将数据依据协议组织成必定的报文格局宣布，这时网上的其他站处于接纳状况。每个处于接纳状况的站对接纳到的报文进行检测，判别这些报文是否是发给自己的，以确认是否接纳处理它。CAN总线以报文为单位进行数据传送，报文的优先级结合在标识符(n位或29位)中，具有最低二进制数的标识符有最高的优先级。总线读取中的抵触可经过位裁定处理。当几个站一起发送报文时，发送优先级最高的报文的站将取得总线操控权。这种非破坏性位裁定办法的长处在于，在网络终究确认哪一个站的报文被传送曾经，报文的开端部分己经在网络上传送了。一切未取得总线读取权的站都成为具有最高优先权报文的接纳站，而且不会在总线再次闲暇前发送报文。
在进行数据传送时，宣布报文的单元称为该报文的发送器。该单元在总线闲暇或丢掉裁定前恒为发送器。假如一个单元不是报文发送器，而且总线不处于闲暇状况，则该单元为接纳器。关于报文发送器和接纳器，报文的实践有用时间是不相同的。关于发送器而一言，假如直到帧完毕结尾一向未犯错，则关于发送器报文是有用的，o假如报文受损，将答应依照优先权次序主动重发送。为了能同其他报文进行总线拜访竞赛，总线一旦闲暇，重发送当即开端。关于接纳器而言，假如知道帧完毕的最终一位一向未犯错，则关于接纳器的报文是有用的。构成一帧的帧开端、总裁场、操控场、数据场CRC序列均凭借位填充规矩进行编码。当发送器在发送的位流中检测到5位接连的相同数值时，将主动地在实践发送位流中刺进一个补码位。数据帧和长途帧的其他位场选用固定格局，不进行填充。犯错帧和超载帧相同是固定格局，也不进行位填充。报文中的位流依照非归零(NRz)码办法编码，这意味着一个完好位的位电平要么是“0”要么是“1”。报文传送由4种不同类型的帧表明和操控:数据帧带着数据由发送器送至接纳器;长途帧经过总线单元发送，以恳求发送具有相同标识符的数据帧;犯错帧由检测出总线过错的任何单元宣布;超载帧用于供给当时的和后续的数据帧的附加时间延迟。
2.2.6CAN的帧结构
CAN2.OB建立了两种不同的帧格局(适用于数据帧和长途帧):一种是具有n位标识符的 Bas1cCAN(规范帧格局)，另一种是具有29位标识符的 PeliCAN。
报文传输有以下4种不同类型的帧:
数据帧 (dataframe):数据帧将数据从发送器传输到接纳器;
长途帧 (remoteframe):总线单元宣布长途帧，恳求发送具有同一标识符的数据帧;
过错帧 (errorframe):任何单元检测到总线过错就宣布过错帧;
过载帧 (overioadframe):过载帧用在相邻数据帧或长途帧之间供给附加的延时。
1.数据帧
数据帧由7个不同的位场组成:即帧开端、裁定场、操控场、数据场、CRC
场、应对场、帧完毕。结构如图2一4所示
规范帧格局与扩展帧格局中裁定和操控域结构不同，其结构别离如下:
图2一5规范格局的帧结构
图2一6扩展格局的帧结构
(1)帧开端 (sOF)标志数据帧和长途帧的开端，它仅由一个“1”构成。只要在总线处于闲暇状况时，才答应节点开端发送。一切节点都必须同步于首要开端发送的那个节点的帧开端前沿。
(2)裁定场由标识一符和长途发送恳求位(RTR)组成。裁定场如图2一7所示:
标识符:标识符的长度为11位，这些位以从高位到低位的次序发送，发送位为ID.0，其间最高7位(ID.10一ID.4)不能全为“1”。RTR位为“O”代表是数据帧，为“1”代表长途帧。为“0”仍是为“1”是由用户填写的。
(3)操控场由6位组成，如下图2一8所示:
(4)数据场由数据帧中被发送的数据组成，它包含O一8个字节，每个字节8位。首要发送的是最高有用位。
(5)CRC场包含CRC序列，后随CRC界定符，CRC场结构如下图2一9所示
(6)应对场(AC均为两位，包含应对空隙和应对界定符，结构如下图2一10
(7)帧完毕:每个数据帧和长途帧均由“1111111”7个隐性位组成的标志序列界定
2.长途帧
需求取得数据的节点能够凭借于发送一个长途帧来恳求对应的节点发送数据给它。长途帧相同存在规范的和扩展的两种格局。在两种格局下，均由6个不同的位场组成:帧开端、裁定场、操控场、CRC场、应对场和帧完毕。同数据帧相比较，不同的是:长途帧的RTR位是“1”(这须由用户用程序填充)。长途帧不存在数据场。DLC的数据值是独立的，它能够是0一8中的任何数值。长途帧的组成如下图2一11所示:
