李亚琦，秦 斌，王 欣 (湖南工业大学 电气与信息工程学院，湖南 株洲 412008)摘 要：研究了磁悬浮小球系统的控制问题，为了解决传统PID控制方法在磁悬浮小球控制过程中调节效果不理想，鲁