由于在民用及国防等诸多领域中的广泛应用， 空中机器人技术已经越来越被人们所重视， 并吸引了各国专家学者的注意。小型旋翼机器人是以模型直升机为载体， 装备上传感器单元， 控制单元和伺服机构等装置以实现