CANopen目标字典生成方法

导言

CANopen协议是一种根据操控器局域网（CAN）的应用层协议，该协议具有实时高效、组网灵敏和产品兼容性高级优势，CANopen协议在国内越来越遭到喜爱，其应用范畴也越来越多广泛，不只应用于进程与出产自动化等范畴，还涉及到医疗、铁路、军事、太阳能等等范畴。现在CANopen协议由CiA（CANinAutomation）安排担任办理与推行。

目标字典是CANopen通讯接口与应用程序之间接口，是CANopen协议的重要组成部分。在CANopen网络中，每个规范的CANopen设备都有一个目标字典，用来描绘CANopen设备的悉数功用。

一般在CANopen装备或许开发工程中，目标字典的创立与办理是一个不行短少的过程，一起也是确保CANopen正常通讯的重要保障。假如CANopen体系工程相对比较简略，人工编写目标字典是可行的。可是假如面临体系较杂乱、通讯量巨大的CANopen工程，单纯用人工编写目标字典是很低效的，一起也很简略呈现编写过错，可能给CANopen工程带来潜在的风险。为了进步目标字典的修正功率，一起最大极限地防止目标字典的修正过错，本文描绘的一个快速牢靠的目标字典生成器ODBuilder，为CANopen工程的目标字典生成与修正供给一个很好的解决方案。

一、目标字典结构与EDS文件描绘

1.1目标字典结构

目标字典是一个有序的目标组，每个目标选用一个16位的索引值来寻址，为了答应拜访数据结构中的单个元素，一起界说了一个8位的子索引。目标字典中索引值0000-0x0FFF是数据类型的界说，详细类型有固定的分区。而一个CANopen节点的目标字典相关的常用范围在0x1000到0x9FFF之间。其间，索引1000h-1FFFh描绘的是通讯目标（COB），如设备类型，过错寄存器，支撑的PDO数量等等，该参数界说了CANopen接口的通讯功用。索引2000h-5FFFh是预留给制造商界说的特定目标。索引000h-9FFFh是用于规范化设备子协议的目标描绘，例如I/O模块子协议、驱动与运动操控设备子协议、传感器与丈量设备子协议、医疗器件子协议、电梯子协议等等。CANopen目标字典通用结构如表1所示。

表1CANopen目标字典通用结构

1.2EDS文件描绘

CANopen网络中每个节点都有一个目标字典，目标字典包含了描绘这个设备和它的网络行为的一切参数。而在描绘CANopen设备时，使用了一种规范化的ASCII格局的描绘文件，即：电子数据表（EDS）。电子数据表不只记录了目标字典的一切参数，一起也对设备及其装备进行规范化的描绘，所以EDS电子数据表是目标字典的载体与保存方法。