机器人滚边在汽车行业中的实践运用

当时，车身门盖表里板的衔接一般都运用包边工艺，运用传通模具和压机进行冲压包边时，因为外板的包边概括要依据车身外形的改变而改变， 沿整个概括包边的视点也不同，包边过渡急剧的区域和包边视点过大的区域，包边都会十分困难。一同，传统的冲压包边模具占地多，本钱高，柔性差。为缩短轿车开发周期、进步产品竞争力，新式表里板的衔接技能—机器人滚边技能逐步运用于车身出产中。

1 机器人滚边技能及现状

机器人滚边体系首要包含三大部分：滚边夹具体系、滚轮体系、机器人及其操控体系。滚边夹具体系用于将待滚边钢板固定在滚边模具上，而滚轮体系中，滚边头固定在工业机器人上，滚边头上面的滚轮依据折叠加工进程的不同进行选取，经过滚轮将外部钢板的边际绕里边的钢板进行曲折。机器人及其操控体系首要用于操控滚轮的运动轨道，以及机器人与其它相关体系间的通讯，可依据车身外形改变设定程序，以满意不同零件形状的滚边需求。在滚边时，滚边头经过压力设备将压力传给滚轮，经过滚轮施加作用力将工件在冲压进程中预留的翻边向内侧翻折，然后将外板的待包边紧紧压紧内板，使外板和内板被整组成一体。

与传统的冲压包边比较，机器人滚边因为模具数量少，包边单元的出资和保护费用都相对较低，且其开发时刻和投入运用的预备时刻比较短。 别的滚边体系具有极高的灵活性，不同类型能够在同一个制作单元中出产，滚边机器人还能够在制作单元中进行其他抓取和涂胶等使命。滚边零件的成形精度高，便面质量好。因而，机器人滚边技能现已成为塑性加工范畴的一个研讨热门，这得益于国表里许多科研机构和大型轿车制作企业的深入研讨。现在国表里一些先进的轿车制作企业已将此项技能运用于制作外挂件，如车门，后盖和发动机罩，其它的运用范畴包含天窗开口，以及轮罩包边。

2 滚边机器人实践运用事例

本事例中，零件为发动机盖，将零件外板和内板运用机器人滚边压合在一同。

2.1 工艺办法

本事例中，零件上下侧选用三次滚压成型法，每次压合视点依次为30°、60°、90°，左右选用，四次滚压成型的工艺进程，每次压合视点依次为30°、90°、120°、180°。从以上能够看出本事例为显着的欧式压合风格。

2.2 机器人的选型

挑选机器人时只需确认两大参数即机器人的承载巨细和机器人的作业范围，机器人的作业范围依据咱们的工艺布局和模仿仿真成果来确认，机器人承载巨细则依据工艺要求，机器人需求抓多重的物体、机器人作业进程中需施加多大的力及机器人运转速度，现在所选用的滚压工艺办法对机器人的要求只需核算机器人的滚压力即可。机器人滚压进程中，在相同部位，初压和终压的压合力不同，在不同部位的滚压力也不同，依据经历和所了解的多家滚边设备制作厂家所测验成果表明机器人滚边压合所用最大的滚边压合力小于200kg，所以本事例中挑选的是能供给 200kg 滚压力的 ABB品牌机器人。

2.3 滚边压合速度

这是机器人滚边压合的要害参数，一般情况下，机器人的滚边速度设置在均匀 200mm/s，在滚边曲率改变大、翻边视点大的区域，机器人滚边速度要慢一些， 一般在 50～

50mm/s，相对平直、曲率改变小、翻边视点小的区域滚边速度可适当增大一般在200～300mm/s，机器人轨道优化较好的也能够到达500mm/s。

2.4 压边模

本事例中滚边底模选用全体铸造办法， 底模具有强度好，安装调试便利，稳定性好等长处。滚边底模具有高的稳定性和耐磨性能，做表面淬火，以满意耐磨性能的要求并且在热处理进程中变形较小具有较高的稳定性。 底模运用球铁资料，在全体加工后做表面淬火，硬度在HRC50 以上，滚边底模是镂空结构。

2.5 滚头

本事例选用机械柔性滚头，衔接在机器人六轴上，滚头首要有机器人衔接法兰、基板、滚压轮组等组成。

2.6 滚边轨道模仿编程

运用机器人滚边压合技能有必要把握核算机模仿仿真技能，现在国内广泛运用的仿真软件是 Robcod。运用 Robcod软件依照工艺要求做出离线程序，模仿实践的作业状况，做到预先查看干与，验证工艺节拍。在现场调试时，将离线程序导入到机器人中，大并且能够将调试好的机器人操控程序导入到核算机中，找出离线程序和在线程序差异，总结经历，进步机器人滚边压合的编程水平。

3 机器人滚边技能在实践运用中遇到的问题

3.1 对冲压件质量要求高

冲压件的翻边高度一般要操控在11mm以下， 在曲率改变大形状陡变区域翻边高度操控在 4mm 左右为宜。冲压件的最大外形尺度与滚边压合后的总成外形尺度改变不大，压合预留量为 0~0.1mm。选用机器人滚边压合对工件的内板要求也较高，在工件表里板的结合面，要求工件内板平整，无显着波涛、凹坑、凸起等缺点.当冲压件产生不稳守时，会导致各种包边不良，对产品质量影响较大，也给后期调试带来较大的作业量。

3.2 机器人滚边出产功率低于传统包边压力机。

在本事例中机器人每滚边出产单个零件节拍为2分钟30秒，且大部分轨道较好的滚边速度现已优化大 500mm/s，而传统的压力机出产单个零件出产节拍为 30 秒。从中能够看出，假如对出产速度较高、滚边量大的零件，并不一定合适机器人滚边这种出产办法。

3.3 典型滚边不良的处理

发动机盖板两个下角经常呈现滚边皱褶或挤呈现场堆集的处理经历： （1）滚边次序上，主张不要采纳一圈完好滚下来的办法，而是首要对旮旯滚压再对平整区域滚压的办法；（2）跟榜首种办法相似，也是先处理旮旯的难点，可是经过在滚边的夹具上添加定位台面，相应的在机器人臂的滚轮周围添加合作定位面，让机器人臂以该台面定位用滚轮先把旮旯的当地压一下（留意是压而不是滚），然后再周圈滚边。

3.4 常见包边不良的处理

机器人包边不良大部分原因是因为冲压件外板翻边预留变短和内板尺度变小，导致现象为包边被挤出。在冲压件模具短期内不能修正情况下的处理办法:修正机器人预包边视点，经过视点的调整来来补偿零件翻边和内板的尺度改变。

3.5 对保护技能人员的要求

现在机器人滚边的调试对技能人员的要求较高，运用机器人滚边压合不只要熟知机器人滚边压合工艺、熟练把握运用机器人技能，并且还要对呈现不同的包边质量问题拿出对策。

4 结束语

机器人滚边压合技能是多方面技能结合到一同的一项柔性化出产技能，要想把握这项技能，有必要在多方面打好根底，并将其交融在一同，这样才干真实发挥其功效，在实践运用总结经历不断完善，然后推进国内轿车制作业的开展。(end)